[發明專利]相鄰點位分割方法及裝置

有效

• 申請號: 202010929302.2
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112037336B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 劉程林
• 申請（專利權）人: 貝殼找房(北京)科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種相鄰點位分割方法，其特征在于，所述方法包括：

將獲取點云數據的相機兩兩結對，得到相機對；所述相機對中的相機相互可見；

獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數據中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離；

比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，當確定所述點位與所屬的相機正交距離最小時，保留所述點位；否則，刪除所述點位；

將保留下來的所述點位根據所屬的相機進行分割；

其中，所述將獲取點云數據的相機兩兩結對，得到相機對，包括：

通過相機拍攝獲取點云數據；

將獲取所述點云數據相互重合的相機兩兩結對；每一所述相機分別與存在點云數據相互重合的相機結成不同的相機對。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數據中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離，包括：

將每個所述相機對中兩個相機的正交距離最小的方向作為兩個相機的正交方向；

在所述正交方向上計算所述任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，包括：

分別獲取每個所述點位與對應的相機對中的每個相機的正交距離；

比較所述點位與每個相機正交距離的大小。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

遍歷每個所述相機對中的每個點位；

所述保留下來的點位歸屬且僅歸屬一個所述相機。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將保留下來的所述點位根據其所屬的相機進行分割，包括：

所述保留下來的每個點位分別對應歸屬一個相機；

根據所述相機對中的兩個相機所屬的點位，進行相鄰點位的分割。

6.一種相鄰點位分割裝置，其特征在于，包括：

相機對生成單元，用于將獲取點云數據的相機兩兩結對，得到相機對；所述相機對中的相機相互可見；

正交距離獲取單元，用于獲取所述相機對中每個相機所獲取的點云數據中的任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離；

點位比較單元，用于比較所述點位與每個相機的正交距離的大小，當確定所述點位與所屬的相機正交距離最小時，保留所述點位；否則，刪除所述點位；

點位分割單元，用于將保留下來的所述點位根據所屬的相機進行分割；

其中，所述相機對生成單元，具體包括：

點云數據獲取子單元，用于通過相機拍攝獲取點云數據；

相機對結成子單元，用于將獲取所述點云數據相互重合的相機兩兩結對；每一所述相機分別與存在點云數據相互重合的相機結成不同的相機對。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述正交距離獲取單元，具體包括：

正交方向獲取子單元，用于將每個所述相機對中兩個相機的正交距離最小的方向作為兩個相機的正交方向；

正交距離獲取子單元，用于在所述正交方向上計算所述任一點位與所述相機對中每個相機的正交距離。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述點位比較單元，具體用于：

正交距離計算子單元，用于分別獲取每個所述點位與對應的相機對中的每個相機的正交距離；

正交距離比較子單元，用于比較所述點位與每個相機正交距離的大小。

9.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述點位分割單元，具體用于：

歸屬位置子單元，用于所述保留下來的每個點位分別對應歸屬一個相機；

分割子單元，用于根據所述相機對中的兩個相機所屬的點位，進行相鄰點位的分割。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-5任一所述的方法。

11.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-5任一所述的方法。