[發明專利]一種對蝦工廠化養殖用投餌機器人

在審

• 申請號: 202010928738.X
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112005943A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 朱建新;楊濤;楊波;祝明偉;劉慧;謝禎亮;齊紅濤
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院黃海水產研究所
• 主分類號: A01K61/80
• 分類號: A01K61/80;B60L50/60;B62D11/04;B62D55/065;B62D55/08;G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 梁正賢

1.一種對蝦工廠化養殖用投餌機器人，投餌機器人包括動力裝置、投餌裝置和電控裝置，動力裝置上承載有投餌裝置和電控裝置，電控裝置與投餌裝置有電纜和數據傳輸線連接；

所述的動力裝置包括下殼體(2)、減速電機(8)、履帶(9)、主動輪(10)、支撐輪(11)、張緊輪(12)、自動充電裝置(13)和磷酸鋰鐵電池(14)；下殼體是敞開式的，下殼體的下方設置有減速電機(8)、履帶(9)、主動輪(10)、支撐輪(11)、張緊輪(12)、自動充電裝置(13)和磷酸鋰鐵電池(14)，主動輪設置在動力裝置后端的左右兩側，張緊輪設置在動力裝置的前端，支撐輪設置在動力裝置的中部底端；投餌機器人行走時,兩臺減速電機(8)分別驅動兩側主動輪(10)，主動輪(10)聯合支撐輪(11)和張緊輪(12)傳動履帶(9)前行，兩臺減速電機(8)的轉速及轉速差異控制投餌機器人行進速度和行進方向，磷酸鋰鐵電池(14)為減速電機(8)提供并儲蓄電能，自動充電裝置(13)為磷酸鋰鐵電池(14)補充電能；

投餌裝置包括上殼體(1)、餌料倉(4)、餌料提升裝置(5)、餌料拋撒裝置(6)和回轉支承裝置(7)；上殼體內設置有餌料倉(4)、餌料提升裝置(5)和餌料拋撒裝置(6)，餌料倉的下端開口與餌料提升裝置的下端開口對接在一起，餌料提升裝置的上端連接餌料拋撒裝置，回轉支承裝置設置在投餌裝置的下端、上殼體的外部、動力裝置的上方；投喂時餌料倉(4)內的餌料通過餌料提升裝置(5)內的絞龍提升餌料拋撒裝置(6)，餌料拋撒裝置(6)內設置有投餌電機，投餌電機高速旋轉，把餌料拋撒到養殖池，拋撒過程中，回轉支承裝置(7)內旋轉電機啟動，帶動餌料拋撒裝置的噴料嘴左右搖擺使餌料拋撒更均勻；回轉支承裝置(7)能夠進行180°旋轉，從而改變投餌方向和養殖池；投餌料量由餌料提升裝置(5)內的投餌電機轉速和轉動時間控制；

電控裝置包括攝像頭(15)、避障器(16)、觸邊器(17)、讀卡器(18)、磁條傳感器(19)和智能控制柜(3)；攝像頭安裝在上殼體的上端，避障器安裝在投餌機器人的前端、下殼體的上端，觸邊器設置在下殼體的外部、投喂機器人的最前端，讀卡器(18)和磁條傳感器(19)均設置在下殼體的下部；攝像頭(15)、避障器(16)、觸邊器(17)、讀卡器(18)、磁條傳感器(19)都與智能控制柜有數據傳輸線連接；投喂機器人通過磁條傳感器(19)檢測鋪設于地面的磁條信息來導航，通過讀卡器(18)讀取布設于過道兩側池壁上的識別卡信息來確認投喂點位置，避障器(16)幫助投喂機器人避開行進中的障礙物，觸邊器(17)的功能是在障礙物觸碰到投喂機器人后即停止行進并報警，攝像頭(15)用來觀察投喂效果；智能控制柜(3)包括中央處理器、數據存儲器、數據顯示系統和數據傳輸系統，中央處理器采集安裝在餌料倉(4)、餌料提升裝置(5)、餌料拋撒裝置(6)、回轉支承裝置(7)、減速電機(8)、磷酸鋰鐵電池(14)、攝像頭(15)、避障器(16)、觸邊器(17)、讀卡器(18)和磁條傳感器(19)上的傳感器傳回的信息并存儲，一方面以數字或圖表方式顯示在顯示屏上，另一方面向動力裝置、投餌裝置和電控裝置發出指令，指揮和協調各單元工作；顯示屏具有人機交互功能，不但可以顯示各單元的工作狀態，而且能夠通過操作實時修正投餌參數；數據傳輸系統負責把中央處理器通過移動通信網絡把數據傳送至手機終端，并通過手機終端實現人機互動。