[發(fā)明專利]清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010928222.5
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN112056992B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設計）人: 王樂祥;龔輝平;繆輝;龐文標;雷志皓;岳昌鵬
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/28;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述方法包括：

當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；

根據(jù)構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區(qū)域；

檢測得到所述區(qū)域的地面介質(zhì)類型，以及獲取所述區(qū)域的地面潮濕度等級；

根據(jù)所述清潔間隔時間、所述區(qū)域、所述地面介質(zhì)類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；

根據(jù)所述清潔檔位對所述區(qū)域進行清潔；

所述根據(jù)所述清潔間隔時間、所述區(qū)域、所述地面介質(zhì)類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位，包括：

分別獲取所述清潔間隔時間、所述區(qū)域、所述地面介質(zhì)類型以及所述地面潮濕度等級的權重；

基于各所述清潔間隔時間、所述區(qū)域、所述地面介質(zhì)類型以及所述地面潮濕度等級的權重進行加權融合，得到清潔難度等級；

查詢預設難度等級表，確定所述清潔難度等級對應的清潔檔位。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述清潔檔位對所述區(qū)域進行清潔，包括：

在清潔過程中，啟動灰塵顆粒傳感器，并對風機和滾刷的電流數(shù)據(jù)，以及所述灰塵顆粒傳感器的工作信號進行監(jiān)控；

當根據(jù)監(jiān)控的結果確定清潔的區(qū)域發(fā)生變化時，對所述清潔檔位進行調(diào)節(jié)；

基于調(diào)節(jié)后的所述清潔檔位進行清潔。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當根據(jù)監(jiān)控的結果確定清潔的區(qū)域發(fā)生變化時，對所述清潔檔位進行調(diào)節(jié)，包括：

若所述風機和所述滾刷的電流數(shù)據(jù)增大，或所述灰塵顆粒傳感器的工作信號變動時，確定清潔的區(qū)域發(fā)生變化且清潔難度增加，則將所述清潔檔位調(diào)大以加大吸力；

若所述風機和所述滾刷的電流數(shù)據(jù)減小時，確定清潔的區(qū)域發(fā)生變化且清潔難度降低，則將所述清潔檔位調(diào)小以減小吸力。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當不存在構建的地圖時，根據(jù)設置檔位或默認檔位對所述區(qū)域進行清潔；

在清潔過程中啟動測距傳感器、里程計和陀螺儀，得到測距數(shù)據(jù)、里程計數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)；

基于所述測距數(shù)據(jù)、所述里程計數(shù)據(jù)和所述陀螺儀數(shù)據(jù)構建所述區(qū)域的地圖。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測得到所述區(qū)域的地面介質(zhì)類型，包括：

啟動地面介質(zhì)傳感器；

根據(jù)所述地面介質(zhì)傳感器的檢測結果確定所述區(qū)域的地面介質(zhì)類型。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述區(qū)域的地面潮濕度等級，包括：

啟動濕度傳感器；

根據(jù)所述濕度傳感器的檢測結果確定所述區(qū)域的地面潮濕度等級；

或

通過聯(lián)網(wǎng)獲取天氣潮濕度；

根據(jù)預設對應關系，確定所述天氣潮濕度對應的地面潮濕度等級。

7.一種清潔機器人的清潔裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；

定位模塊，用于根據(jù)構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區(qū)域；

檢測模塊，用于檢測得到所述區(qū)域的地面介質(zhì)類型，以及獲取所述區(qū)域的地面潮濕度等級；

確定模塊，用于根據(jù)所述清潔間隔時間、所述區(qū)域、所述地面介質(zhì)類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；

清潔控制模塊，用于根據(jù)所述清潔檔位對所述區(qū)域進行清潔；

確定模塊還用于分別獲取清潔間隔時間、區(qū)域、地面介質(zhì)類型以及地面潮濕度等級的權重；基于各清潔間隔時間、區(qū)域、地面介質(zhì)類型以及地面潮濕度等級的權重進行加權融合，得到清潔難度等級；查詢預設難度等級表，確定清潔難度等級對應的清潔檔位。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，清潔控制模塊還用于在清潔過程中，啟動灰塵顆粒傳感器，并對風機和滾刷的電流數(shù)據(jù)，以及灰塵顆粒傳感器的工作信號進行監(jiān)控；當根據(jù)監(jiān)控的結果確定清潔的區(qū)域發(fā)生變化時，對清潔檔位進行調(diào)節(jié)；基于調(diào)節(jié)后的清潔檔位進行清潔。