[發明專利]一種多船只運行碰撞檢測方法、裝置及計算機設備

有效

• 申請號: 202010926598.2
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112102361B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 鄧練兵;宋宇軒;方文佳
• 申請（專利權）人: 珠海大橫琴科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 秦廣成

1.一種多船只運行碰撞檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取每一個船只的當前狀態信息以及在當前運行狀態下的歷史行駛圖像，所述狀態信息包括每一個船只的位置信息以及船只速度；

根據所述在當前運行狀態下的歷史行駛圖像，確定所述每一個船只的行駛軌跡；

根據所述每一個船只的當前狀態信息和行駛軌跡，確定任一目標船只與其他船只的碰撞危險度；

當所述碰撞危險度大于第一預設閾值時，發出碰撞警報；

所述根據所述每一個船只的當前狀態信息和行駛軌跡確定任一目標船只與其他船只的碰撞危險度，包括：

根據所述每一個船只的行駛軌跡，確定所述每一個船只在當前狀態的船只航向；

根據所述每一個船只的位置信息分別確定所述任一目標船只與其他船只之間的距離；

根據所述船只航向和所述船只速度，計算所述任一目標船只相對于其他船只的相對運動速度和相對舷角；

根據所述相對舷角、相對運動速度和任一目標船只與其他船只之間的距離確定在任一目標船只與其他船只的碰撞危險度；

根據相對舷角、相對運動速度和任一目標船只與其他船只之間的距離確定在任一目標船只與其他船只的碰撞危險度的公式為：

其中，E表示碰撞危險度；r表示任一目標船只與其他船只之間的距離；S_r表示任一目標船只與其他船只的相對運動速度；θ表示任一目標船只與其他船只的相對舷角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取每一個船只在當前運行狀態下的歷史行駛圖像，包括：

獲取預設時間段內所述每一個船只在當前運行狀態下的歷史行駛圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述在當前運行狀態下的歷史行駛圖像，確定所述每一個船只的行駛軌跡，包括：

獲取所述歷史行駛圖像對應的衛星圖像；

根據所述歷史行駛圖像與所述衛星圖像進行匹配，將匹配度大于或等于第二預設閾值的位置確定為船只在海域的位置；

根據每一個船只在海域的多個位置確定所述每一個船只的行駛軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述船只航向和船只速度，計算所述任一目標船只相對于其他船只的相對舷角，包括：

根據所述任一目標船只的船只速度和船只航向以及其他船只的船只速度和船只航向計算所述任一目標船只相對于其他船只的相對航向；

根據所述相對航向和所述任一目標船只相對于其他船只的方位確定所述任一目標船只相對于其他船只的相對舷角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相對舷角、相對運動速度和任一目標船只與其他船只之間的距離確定在任一目標船只與其他船只的碰撞危險度，包括：

根據所述任一目標船只和所述其他船只之間的距離、所述相對運動速度和所述相對舷角確定所述任一目標船只與其他船只之間的最短相遇距離和最短相遇時間；

根據所述最短相遇距離和所述最短相遇時間確定所述任一目標船只和其他船只的碰撞危險度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述碰撞危險度對所述任一目標船只對應的其他船只進行危險度排序；

根據排序結果確定所述目標船只的運行方向。