[發明專利]IMU內參的標定方法、裝置、電子設備儀及存儲介質

有效

• 申請號: 202010925822.6
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN111784784B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 費再慧;朱磊;賈雙成;李成軍
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/246
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請是關于一種IMU內參的標定方法、標定裝置、電子設備和存儲介質。該標定方法，包括：獲得車輛的行車記錄儀采集的視頻數據；通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿；所述位姿表征所述車輛的運動狀態和行駛軌跡；獲取所述視頻數據每一幀圖像所對應的IMU信息以及視頻信息；根據所述IMU信息和所述視頻信息標定IMU內參。由于本申請技術方案中，IMU內參的標定是與行車記錄儀進行的聯動，且是根據每一幀圖像的IMU信息和視頻信息進所標定的IMU內參，因此，提高了IMU內參的標定精度,提高定位系統的定位精度。

技術領域

本申請涉及電數字數據處理技術領域，尤其涉及IMU內參的標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在定位系統的程序實現中，IMU內外參精確與否對整個定位精度起著重要的作用。所以良好的標定結果是定位系統程序實現的前提工作。

相關技術中，對IMU內參標定的方式多以離線標定為主，且需要定期標定，無法保證實時的IMU內參的精度。

因此，相關技術中，定位系統對IMU內參的標定方式不準確,降低了定位系統的輸出精度。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種IMU內參的標定方法、裝置、電子設備儀及存儲介質，該方法，能夠利用車輛的行車記錄儀來實現IMU內參的標定，提高標定IMU內參的精度，提高定位系統的定位精度。

本申請第一方面提供一種IMU內參的標定方法，包括：

獲得所述行車記錄儀采集的視頻數據；

通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿；所述位姿表征所述車輛的運動狀態和行駛軌跡；

獲取所述視頻數據每一幀圖像所對應的IMU信息以及視頻信息；

根據所述IMU信息和所述視頻信息標定IMU內參。

在一些實施例中，所述視頻數據包括第一時刻的第一視頻數據以及第二時刻的第二視頻數據。

在一些實施例中，所述通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿包括：

對所述第一視頻數據和所述第二視頻數據進行畸變處理，得到第一畸變圖像和第二畸變圖像；

計算所述第一畸變圖像的第一本質矩陣和所述第二畸變圖像的第二本質矩陣；

對所述第一本質矩陣和所述第二本質矩陣進行尺度估計，確定所述車輛的運動狀態和行駛軌跡作為位姿。

在一些實施例中，所述得到第一畸變圖像和第二畸變圖像之后，所述標定方法還包括：

提取所述第一畸變圖像的特征信息；

將所述特征信息在所述第二畸變圖像中進行匹配，得到匹配參數；

判斷所述匹配參數是否處于預設閾值范圍內；

若否，則執行提取所述第一畸變圖像的特征信息的步驟；

若是，則執行計算所述第一畸變圖像的第一本質矩陣和所述第二畸變圖像的第二本質矩陣的步驟。

在一些實施例中，所述根據所述IMU信息和所述視頻信息標定IMU內參包括：

根據所述IMU信息和所述視頻信息標定并優化每一幀圖像對應的外參；所述外參用于表征IMU和行車記錄儀的延遲和、旋轉矩陣以及平移向量中的一種或多種；

根據所述外參和所述視頻信息計算所述第一時刻與第二時刻之間所述車輛的第一位姿變化；

根據獲得的待標定IMU內參計算所述第一時刻與所述第二時刻之間所述車輛的第二位姿變化；