[發明專利]IMU內參的標定方法、裝置、電子設備儀及存儲介質

有效

• 申請號: 202010925822.6
• 申請日: 2020-09-07
• 公開（公告）號: CN111784784B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 費再慧;朱磊;賈雙成;李成軍
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/246
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種IMU內參的標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲得車輛的行車記錄儀采集的視頻數據，所述視頻數據包括第一時刻的第一視頻數據以及第二時刻的第二視頻數據；

通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿；所述位姿表征所述車輛的運動狀態和行駛軌跡；

獲取所述視頻數據所對應的IMU信息以及視頻信息；

根據所述IMU信息和所述視頻信息標定并優化每一幀圖像對應的外參；所述外參用于表征IMU和行車記錄儀的延遲和、旋轉矩陣以及平移向量中的一種或多種；

根據所述外參和所述視頻信息計算所述第一時刻與第二時刻之間所述車輛的第一位姿變化；

根據獲得的待標定IMU內參計算所述第一時刻與所述第二時刻之間所述車輛的第二位姿變化；

根據所述第一位姿變化和所述第二位姿變化優化所述待標定IMU內參，得到標定IMU內參；其中，所述標定IMU內參包括刻度因素、零偏、安裝誤差中的一種或多種。

2.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿包括：

對所述第一視頻數據和所述第二視頻數據進行畸變處理，得到第一畸變圖像和第二畸變圖像；

計算所述第一畸變圖像的第一本質矩陣和所述第二畸變圖像的第二本質矩陣；

對所述第一本質矩陣和所述第二本質矩陣進行尺度估計，確定所述車輛的運動狀態和行駛軌跡作為位姿。

3.根據權利要求2所述的標定方法，其特征在于，所述得到第一畸變圖像和第二畸變圖像之后，所述標定方法還包括：

提取所述第一畸變圖像的特征信息；

將所述特征信息在所述第二畸變圖像中進行匹配，得到匹配參數；

判斷所述匹配參數是否處于預設閾值范圍內；

若否，則執行提取所述第一畸變圖像的特征信息的步驟；

若是，則執行計算所述第一畸變圖像的第一本質矩陣和所述第二畸變圖像的第二本質矩陣的步驟。

4.一種IMU內參的標定裝置，其特征在于，所述標定裝置包括：

采集裝置，用于獲得車輛的行車記錄儀采集的視頻數據，所述視頻數據包括第一時刻的第一視頻數據以及第二時刻的第二視頻數據；

位姿計算裝置，用于通過所述視頻數據確定所述車輛的位姿；所述位姿表征所述車輛的運動狀態和行駛軌跡；

獲取裝置，用于獲取所述視頻數據所對應的IMU信息以及視頻信息；

標定裝置，用于根據所述IMU信息和所述視頻信息標定IMU內參；

其中所述標定裝置包括：

外參標定單元，用于根據所述IMU信息和所述視頻信息標定并優化每一幀圖像對應的外參；所述外參用于表征IMU和行車記錄儀的延遲和、旋轉矩陣以及平移向量中的一種或多種；

第一位姿計算單元，用于根據所述外參和所述視頻信息計算所述第一時刻與第二時刻之間所述車輛的第一位姿變化；

第二位姿計算單元，用于根據獲得的待標定IMU內參計算所述第一時刻與所述第二時刻之間所述車輛的第二位姿變化；

內參標定單元，用于根據所述第一位姿變化和所述第二位姿變化優化所述待標定IMU內參，得到標定IMU內參；其中，所述標定IMU內參包括刻度因素、零偏、安裝誤差中的一種或多種。

5.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-3中任一項所述的方法。

6.一種非暫時性機器可讀存儲介質，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被電子設備的處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-3中任一項所述的方法。