[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010925781.0
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112462751A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

能實現與周邊環境相應的更適當的車輛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置包括：取得部，取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；行動控制部，控制所述車輛的行動。在所述識別結果表示識別到在所述車輛的正前方行駛的第一車輛且未識別到在所述第一車輛的正前方行駛的第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第一規則導出的第一加速度追隨所述第一車輛，在所述識別結果表示識別到所述第一車輛及所述第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第二規則導出的第二加速度追隨所述第一車輛，所述第二規則是在所述車輛與所述第一車輛的相對關系相同的情況下導出比所述第一規則小的加速度的規則。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，公開了確定在本車的前方行駛且該本車應該追隨行駛的其他車即追隨前行車、且算出為了將本車與追隨前行車的車間距離維持為規定的第一目標車間距離而需要的本車的目標加速度，來作為追隨用目標加速度的車輛行駛控制裝置(日本特開2017-202742號公報)。該車輛行駛控制裝置在以表示向趕超車道的車道變更的方式操作了方向指示燈的時間點下存在在趕超車道上行駛且在比本車靠前方處行駛的其他車這一特定條件成立、且判定為方向指示燈操作時間點的其他車的車速為方向指示燈操作時間點的本車的車速以下的情況下，采用比第一加速度小的第二加速度作為所述最終的目標加速度。

發明內容

然而，在以往的技術中，雖然考慮了在趕超車道上行駛且在比本車靠前方處行駛的其他車的存在，但關于存在于上述的其他車的前方方向的車輛未作考慮。因此，車輛有時無法實現與周邊環境相應的適當的控制。

本發明考慮這樣的情況而完成，其目的之一在于，提供能夠實現與周邊環境相應的更適當的車輛的控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：取得部，其取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；以及行動控制部，其控制所述車輛的行動，在所述識別結果表示識別到在所述車輛的正前方行駛的第一車輛且未識別到在所述第一車輛的正前方行駛的第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第一規則導出的第一加速度追隨所述第一車輛，在所述識別結果表示識別到所述第一車輛及所述第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第二規則導出的第二加速度追隨所述第一車輛，所述第二規則是在所述車輛與所述第一車輛的相對關系相同的情況下導出比所述第一規則小的加速度的規則。

(2)：在上述(1)的方案中，所述相對關系包括所述車輛與所述第一車輛的車間距離及所述車輛與所述第一車輛的相對速度。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行動控制部在所述識別結果表示識別到所述第一車輛及所述第二車輛、且所述識別結果表示所述第二車輛正在從所述車輛行駛的第一車道向與所述第一車道相鄰的第二車道移動或者基于所述識別結果而預測為所述第二車輛會從所述第一車道向所述第二車道移動的情況下，使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述行動控制部在所述識別結果表示所述第一車輛正在從所述車輛行駛的第一車道向與第一車道相鄰的第二車道移動或者基于所述識別結果而預測為所述第一車輛會從所述第一車道向所述第二車道移動的情況下，使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

(5)：在上述(3)或(4)的方案中，所述行動控制部基于所述第一車輛或第二車輛的方向指示器的點亮狀態來預測所述第一車輛或所述第二車輛的移動方向，并基于所述預測結果來決定所述車輛的加速度。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，在所述車輛從所述車輛行駛的第一車道向與第一車道相鄰的第二車道移動的情況下，在所述識別結果表示識別到所述第一車輛且未識別到所述第二車輛時，所述行動控制部使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。