[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010925781.0
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112462751A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

取得部，其取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；以及

行動控制部，其控制所述車輛的行動，

在所述識別結果表示識別到在所述車輛的正前方行駛的第一車輛且未識別到在所述第一車輛的正前方行駛的第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第一規則導出的第一加速度追隨所述第一車輛，

在所述識別結果表示識別到所述第一車輛及所述第二車輛的情況下，所述行動控制部使所述車輛以通過第二規則導出的第二加速度追隨所述第一車輛，

所述第二規則是在所述車輛與所述第一車輛的相對關系相同的情況下導出比所述第一規則小的加速度的規則。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述相對關系包括所述車輛與所述第一車輛的車間距離及所述車輛與所述第一車輛的相對速度。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部在所述識別結果表示識別到所述第一車輛及所述第二車輛、且所述識別結果表示所述第二車輛正在從所述車輛行駛的第一車道向與所述第一車道相鄰的第二車道移動或者基于所述識別結果而預測為所述第二車輛會從所述第一車道向所述第二車道移動的情況下，使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部在所述識別結果表示所述第一車輛正在從所述車輛行駛的第一車道向與第一車道相鄰的第二車道移動或者基于所述識別結果而預測為所述第一車輛會從所述第一車道向所述第二車道移動的情況下，使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

5.根據權利要求3或4所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部基于所述第一車輛或第二車輛的方向指示器的點亮狀態來預測所述第一車輛或所述第二車輛的移動方向，并基于所述預測結果來決定所述車輛的加速度。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在所述車輛從所述車輛行駛的第一車道向與第一車道相鄰的第二車道移動的情況下，在所述識別結果表示識別到所述第一車輛且未識別到所述第二車輛時，所述行動控制部使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

7.根據權利要求1～6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

在第一車道和與所述第一車道相鄰的第二車道的寬度方向上的之間，車輛不能往來的第一特定區域、車輛能夠往來的第二特定區域、車輛不能往來的第三特定區域依次沿著車道的延伸方向而設置，在所述第一車道上行駛的車輛能夠通過所述第二特定區域而在所述第二車道上行駛，在所述第二車道上行駛的車輛能夠通過所述第二特定區域而在所述第一車道上行駛，

所述行動控制部參照所述識別結果，在所述車輛、所述第一車輛及所述第二車輛在所述第一車道上行駛、且所述車輛、所述第一車輛及所述第二車輛通過所述第二特定區域而向所述第二車道移動或者所述車輛向所述第二車道移動且預測為所述第一車輛及所述第二車輛會向所述第二車道移動的情況下，使所述車輛以所述第二加速度追隨所述第一車輛。

8.根據權利要求1～7中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述第二規則是基于車輛以所述第一加速度行駛的情況下的規定時間內的所述車輛的速度或加速度的變化量而進行抑制所述第一加速度的修正并將修正后的加速度決定為所述第二加速度的規則。