[發明專利]一種機架模塊及其智能貼磚機器人

有效

• 申請號: 202010925047.4
• 申請日: 2020-09-06
• 公開（公告）號: CN112031368B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 袁碧
• 申請（專利權）人: 重慶萬重山智能科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

本發明公開了一種機架模塊及其智能貼磚機器人，其智能貼磚機器人包括機架模塊，用于安裝、移動、定位供磚模塊、吸磚模塊、刮漿模塊；供磚模塊，用于不斷地為吸磚模塊供應墻磚，以便于吸磚模塊吸取；吸磚模塊，用于吸取墻磚，然后送入刮漿模塊內進行刮漿后輸送至與貼磚墻面平行，然后將墻磚貼在貼磚墻面上；刮漿模塊，用于對墻磚進行刮漿，以便于后續貼在貼磚墻面上。本發明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化，這可以為后續的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續的AI貼磚技術提供技術基礎。特別是增加智能圖像識別及規劃技術后，基本上能夠實現AI貼磚。

技術領域

本發明涉及建筑技術、自動化技術，特別是涉及用于建筑實現自動化操作的機器人，具體涉及一種智能貼磚機器人。

背景技術

在建筑施工中，貼磚基本上已經是必須的工序，目前貼磚主要是貼墻磚和貼地磚，貼地磚工藝比較簡單，目前已經有大量的現有技術可以實現，如申請人的在在先申請中公開的、名為一種刮漿模塊及其全自動墻面貼磚機器人、申請號為202010821590X的中國發明專利申請中記載的技術方案。而貼墻磚目前的自動化設備很少，究其原因主要是其定位比較困難，而且貼墻磚需要在背面涂抹砂漿，如何實現自動涂抹以及確保預設的涂抹標準是目前的一大難題。另外貼墻磚時需要將墻磚旋轉90°，因此需要解決如何旋轉、抓取墻磚的問題。而且貼墻磚后需要對四角進行敲打從而保證墻磚貼緊、鋪平、降低空鼓率。基于上述問題，目前還沒有相關設備、技術能夠進行有效的解決，這也是目前貼墻磚主要依賴人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依賴人工無法做到統一的標準，不利于后期統一的品控。

對此，發明人設計了一種智能貼磚機器人，其能夠實現刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、全自動貼墻磚、檢測并鋪平墻磚。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種機架模塊及其智能貼磚機器人，其機架模塊能夠驅動吸取模塊、供磚模塊、刮漿模塊升降和側移。

為實現上述目的，本發明提供了一種機架模塊，包括機架底板、行走底板、機架頂板，所述機架底板兩端上分別安裝有一塊底部側板，兩塊底部側板分別與導軌托板兩端裝配；所述行走底板的底部上固定有行走螺紋塊，所述行走螺紋塊套裝在行走螺桿上且與之通過螺紋旋合裝配，所述行走螺桿分別與兩塊底部側板可圓周轉動、不可軸向移動裝配，所述行走螺桿一端穿出其中一塊底部側板后與側移電機的電機軸連接固定；

所述機架頂板分別通過第一機架側板與行走底板裝配固定，所述機架頂板還與第二機架側板頂部裝配固定，所述第二機架側板底部與攪拌罐裝配固定，所述攪拌罐通過機架支撐板與行走底板裝配固定；所述攪拌罐底部與補漿管一端連通，所述補漿管另一端與旋轉板一端裝配固定，所述旋轉板另一端與旋轉轉軸一端裝配固定，所述旋轉轉軸另一端穿過兩塊機架隔板且與之可圓周轉動裝配，兩塊機架隔板兩側分別與機架支撐板裝配固定，所述旋轉轉軸上套裝固定有旋轉蝸輪，所述旋轉蝸輪與旋轉蝸桿部分嚙合從而構成蝸輪蝸桿傳動機構，所述旋轉蝸桿部分設置在旋轉電機軸上，所述旋轉電機軸與機架支撐板可圓周轉動、不可軸向移動裝配，所述旋轉電機軸一端裝入旋轉電機內。

本發明還公開了一種智能貼磚機器人，其應用有上述機架模塊。

本發明的有益效果是：

1、本發明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化。本發明已經可以實現墻磚的全自動化貼磚，這可以為后續的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續的AI貼磚技術提供技術基礎。特別是增加智能圖像識別及規劃技術后，基本上能夠實現AI貼磚。

2、本發明的機架模塊能夠攜帶吸取模塊、供磚模塊、刮漿模塊升降和側移，且還能夠對供磚機構通過補磚機構進行補磚，通過攪拌罐對刮漿箱補充砂漿。另外通過行走螺桿、升降螺桿實現墻磚相對于貼磚墻面進行二維調節，其調節精度相對較高。