[發明專利]一種吸取機構及其全自動貼磚機器人

有效

• 申請號: 202010925044.0
• 申請日: 2020-09-06
• 公開（公告）號: CN112031366B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 袁碧
• 申請（專利權）人: 重慶萬重山智能科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

本發明公開了一種吸取機構及其全自動貼磚機器人，全自動貼磚機器人包括機架模塊，用于安裝、移動、定位供磚模塊、吸磚模塊、刮漿模塊；供磚模塊，用于不斷地為吸磚模塊供應墻磚，以便于吸磚模塊吸取；吸磚模塊，用于吸取墻磚，然后送入刮漿模塊內進行刮漿后輸送至與貼磚墻面平行，然后將墻磚貼在貼磚墻面上；刮漿模塊，用于對墻磚進行刮漿，以便于后續貼在貼磚墻面上。本發明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化。本發明已經可以實現墻磚的全自動化貼磚，這可以為后續的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續的AI貼磚技術提供技術基礎。

技術領域

本發明涉及建筑技術、自動化技術，特別是涉及用于建筑實現自動化操作的機器人，具體涉及一種全自動貼磚機器人。

背景技術

在建筑施工中，貼磚基本上已經是必須的工序，目前貼磚主要是貼墻磚和貼地磚，貼地磚工藝比較簡單，目前已經有大量的現有技術可以實現，如申請人的在在先申請中公開的、名為一種刮漿模塊及其全自動墻面貼磚機器人、申請號為202010821590X的中國發明專利申請中記載的技術方案。而貼墻磚目前的自動化設備很少，究其原因主要是其定位比較困難，而且貼墻磚需要在背面涂抹砂漿，如何實現自動涂抹以及確保預設的涂抹標準是目前的一大難題。另外貼墻磚時需要將墻磚旋轉90°，因此需要解決如何旋轉、抓取墻磚的問題。而且貼墻磚后需要對四角進行敲打從而保證墻磚貼緊、鋪平、降低空鼓率。基于上述問題，目前還沒有相關設備、技術能夠進行有效的解決，這也是目前貼墻磚主要依賴人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依賴人工無法做到統一的標準，不利于后期統一的品控。

對此，發明人設計了一種全自動貼磚機器人，其能夠實現刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、全自動貼墻磚、檢測并鋪平墻磚。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種吸取機構及其全自動貼磚機器人，其吸取機構能夠吸取墻磚，并將墻磚貼平。

為實現上述目的，本發明提供了一種吸取機構，包括吸取調角梁，所述吸取調角梁遠離吸取升降梁一端通過吸取大螺絲與第一吸取板裝配固定，所述吸取調角梁上設置有中空的吸取調角梁通槽，所述吸取調角梁通槽套裝在吸取升降梁遠離升降滾輪一端上；所述第一吸取板上安裝有多個敲打組件、多個位移傳感器、多根吸取導向軸，所述吸取導向軸一端穿過第一吸取板后與第二吸取板裝配固定，所述吸取導向軸另一端依次穿過第一吸取彈簧、第一吸取板后與吸取螺母裝配，所述吸取螺母不能穿過第一吸取板，所述第一吸取彈簧的兩端分別與第一吸取板、第二吸取板壓緊，從而對第二吸取板施加阻礙其向第一吸取板移動的彈力；所述吸取導向軸與第一吸取板可軸向滑動裝配；所述位移傳感器至少有四個且分別安裝在第一吸取板的四個夾角處，所述位移傳感器的位移軸穿過第一吸取板后與第二吸取板貼緊；所述敲打組件分布在緊挨各個位移傳感器處；所述第二吸取板遠離第一吸取板一端面上安裝有吸取軟墊，吸取軟墊上設置有吸取孔，吸取孔通過負壓吸緊墻磚。

本發明還公開了一種全自動貼磚機器人，其應用有上述吸取機構。

本發明的有益效果是：

1、本發明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化。本發明已經可以實現墻磚的全自動化貼磚，這可以為后續的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續的AI貼磚技術提供技術基礎。特別是增加智能圖像識別及規劃技術后，基本上能夠實現AI貼磚。

2、本發明的機架模塊能夠攜帶吸取模塊、供磚模塊、刮漿模塊升降和側移，且還能夠對供磚機構通過補磚機構進行補磚，通過攪拌罐對刮漿箱補充砂漿。另外通過行走螺桿、升降螺桿實現墻磚相對于貼磚墻面進行三維調節，其調節精度相對較高。

3、本發明的供磚模塊可通過供磚機構對吸取模塊不斷提供墻磚，且還能利用補磚機構對供磚機構補充墻磚以實現自動化補磚，從而保證貼磚施工的連續進行。