[發明專利]一種吸取機構及其全自動貼磚機器人

有效

• 申請號: 202010925044.0
• 申請日: 2020-09-06
• 公開（公告）號: CN112031366B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 袁碧
• 申請（專利權）人: 重慶萬重山智能科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

1.一種吸取機構，其特征在于，包括吸取調角梁，所述吸取調角梁遠離吸取升降梁一端通過吸取大螺絲與第一吸取板裝配固定，所述吸取調角梁上設置有中空的吸取調角梁通槽，所述吸取調角梁通槽套裝在吸取升降梁遠離升降滾輪一端上；所述第一吸取板上安裝有多個敲打組件、多個位移傳感器、多根吸取導向軸，所述吸取導向軸一端穿過第一吸取板后與第二吸取板裝配固定，所述吸取導向軸另一端依次穿過第一吸取彈簧、第一吸取板后與吸取螺母裝配，所述吸取螺母不能穿過第一吸取板，所述第一吸取彈簧的兩端分別與第一吸取板、第二吸取板壓緊，從而對第二吸取板施加阻礙其向第一吸取板移動的彈力；所述吸取導向軸與第一吸取板可軸向滑動裝配；所述位移傳感器至少有四個且分別安裝在第一吸取板的四個夾角處，所述位移傳感器的位移軸穿過第一吸取板后與第二吸取板貼緊；所述敲打組件分布在緊挨各個位移傳感器處；所述第二吸取板遠離第一吸取板一端面上安裝有吸取軟墊，吸取軟墊上設置有吸取孔；

所述第二吸取板上分別設置有第一吸取板槽、第二吸取板槽，所述第一吸取板槽、第二吸取板槽在第二吸取板的橫縱方向上分布從而相互連通，所述第一吸取板槽、第二吸取板槽還與吸取氣孔連通，所述吸取氣孔與氣管一端連通，所述氣管另一端與換向閥的出口、第一進口串聯后與負壓罐內部連通，換向閥的第二進口與大氣連通，且換向閥用于使其出口擇一與第一進口、第二進口連通；負壓罐內部為真空或負壓狀態，換向閥用于控制氣管的通斷。

2.如權利要求1所述的吸取機構，其特征在于，所述敲打組件包括敲打架，所述敲打架安裝在第一吸取板上，所述敲打架上安裝有敲打安裝板，所述敲打安裝板上安裝有敲打電機，所述敲打電機的敲打電機軸穿過敲打安裝板后裝入敲打筒的敲打內筒內且與之可軸向滑動、不可圓周轉動裝配，敲打筒的側壁上設置有敲打滑槽，所述敲打滑槽與敲打凸起卡合、可滑動裝配，所述敲打凸起安裝在第一吸取板上；所述敲打筒位于第一吸取板、敲打安裝板之間的部分上設置有敲打限位環，所述敲打限位環不能穿過第一吸取板，且所述敲打限位環與敲打安裝板之間的部分上安裝有第三吸取彈簧，所述第三吸取彈簧套裝在敲打電機軸、敲打筒外，且其兩端分別與敲打限位環、敲打安裝板壓緊。

3.如權利要求1所述的吸取機構，其特征在于，敲打電機、位移傳感器的信號線、電源線均裝入線管內并引出；所述線管、氣管均具有彈性且可拉伸。

4.如權利要求1所述的吸取機構，其特征在于，所述吸取軟墊采用軟質彈性材料制成；所述吸取軟墊與第一吸取板槽、第二吸取板槽對應處設置有數個貫穿的吸取孔。

5.一種全自動貼磚機器人，其特征在于，應用有權利要求1-4任一項所述的吸取機構。

6.如權利要求5所述的全自動貼磚機器人，其特征在于，還包括

機架模塊，用于安裝、移動、定位供磚模塊、吸磚模塊、刮漿模塊；

供磚模塊，用于不斷地為吸磚模塊供應墻磚，以便于吸磚模塊吸取；

吸磚模塊，用于吸取墻磚，然后送入刮漿模塊內進行刮漿后輸送至與貼磚墻面平行，然后將墻磚貼在貼磚墻面上；

刮漿模塊，用于對墻磚進行刮漿，以便于后續貼在貼磚墻面上。