[發(fā)明專利]一種供磚模塊及其智能貼磚機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010925037.0
• 申請日: 2020-09-06
• 公開（公告）號: CN112031362B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設計）人: 袁碧
• 申請（專利權）人: 重慶萬重山智能科技有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18
• 代理公司: 上海驍象知識產權代理有限公司 31315
• 代理人: 李天雄

本發(fā)明公開了一種供磚模塊及其智能貼磚機器人，其智能貼磚機器人包括機架模塊，用于安裝、移動、定位供磚模塊、吸磚模塊、刮漿模塊；供磚模塊，用于不斷地為吸磚模塊供應墻磚，以便于吸磚模塊吸取；吸磚模塊，用于吸取墻磚，然后送入刮漿模塊內進行刮漿后輸送至與貼磚墻面平行，然后將墻磚貼在貼磚墻面上；刮漿模塊，用于對墻磚進行刮漿，以便于后續(xù)貼在貼磚墻面上。本發(fā)明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化，這可以為后續(xù)的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續(xù)的AI貼磚技術提供技術基礎。特別是增加智能圖像識別及規(guī)劃技術后，基本上能夠實現AI貼磚。

技術領域

本發(fā)明涉及建筑技術、自動化技術，特別是涉及用于建筑實現自動化操作的機器人，具體涉及一種智能貼磚機器人。

背景技術

在建筑施工中，貼磚基本上已經是必須的工序，目前貼磚主要是貼墻磚和貼地磚，貼地磚工藝比較簡單，目前已經有大量的現有技術可以實現，如申請人的在在先申請中公開的、名為一種刮漿模塊及其全自動墻面貼磚機器人、申請?zhí)枮?02010821590X的中國發(fā)明專利申請中記載的技術方案。而貼墻磚目前的自動化設備很少，究其原因主要是其定位比較困難，而且貼墻磚需要在背面涂抹砂漿，如何實現自動涂抹以及確保預設的涂抹標準是目前的一大難題。另外貼墻磚時需要將墻磚旋轉90°，因此需要解決如何旋轉、抓取墻磚的問題。而且貼墻磚后需要對四角進行敲打從而保證墻磚貼緊、鋪平、降低空鼓率。基于上述問題，目前還沒有相關設備、技術能夠進行有效的解決，這也是目前貼墻磚主要依賴人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依賴人工無法做到統一的標準，不利于后期統一的品控。

對此，發(fā)明人設計了一種智能貼磚機器人，其能夠實現刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、全自動貼墻磚、檢測并鋪平墻磚。

發(fā)明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種供磚模塊及其智能貼磚機器人，其供磚模塊用于向吸取模塊供磚。

為實現上述目的，本發(fā)明提供了一種供磚模塊，包括供磚機構，供磚機構包括供磚底板、供磚箱，所述供磚底板上分別安裝有補磚支架、供磚限位塊、供磚軸板、供磚鎖架，所述供磚軸板通過供磚轉軸與供磚箱的側壁鉸接，所述供磚箱內安裝有供磚隔板，供磚隔板一側與兩塊供磚保持板裝配、另一側為供磚腔，供磚腔面向補磚機構的一側設置有補磚缺槽，所述供磚腔與供磚推板卡合、可滑動裝配，所述供磚推板與供磚推桿一端裝配固定，所述供磚推桿另一端穿過供磚隔板后裝入兩塊供磚保持板之間，且供磚推桿與兩塊供磚保持板、供磚隔板可軸向滑動裝配，所述供磚推桿側壁上、沿著其軸向設置有數個供磚齒槽，供磚齒槽與供磚齒輪嚙合并構成齒輪齒條傳動機構，所述供磚齒輪套裝固定在供磚齒軸上，供磚齒軸與供磚箱可圓周轉動裝配，所述供磚齒軸一端穿出供磚箱后與供磚電機的電機軸連接固定。

本發(fā)明還公開了一種智能貼磚機器人，其應用有上述供磚模塊。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明功能齊全，可以實現自動刮漿、吸取墻磚、旋轉墻磚、貼墻磚、檢測墻磚是否鋪平同時鋪平墻磚，整個過程可以實現全自動化。本發(fā)明已經可以實現墻磚的全自動化貼磚，這可以為后續(xù)的全自動化貼墻磚技術提供基礎，也就是為后續(xù)的AI貼磚技術提供技術基礎。特別是增加智能圖像識別及規(guī)劃技術后，基本上能夠實現AI貼磚。

2、本發(fā)明的機架模塊能夠攜帶吸取模塊、供磚模塊、刮漿模塊升降和側移，且還能夠對供磚機構通過補磚機構進行補磚，通過攪拌罐對刮漿箱補充砂漿。另外通過行走螺桿、升降螺桿實現墻磚相對于貼磚墻面進行二維調節(jié)，其調節(jié)精度相對較高。

3、本發(fā)明的供磚模塊可通過供磚機構對吸取模塊不斷提供墻磚，且還能利用補磚機構對供磚機構補充墻磚以實現自動化補磚，從而保證貼磚施工的連續(xù)進行。

4、本發(fā)明的吸取模塊能夠吸取供磚腔內的墻磚，然后攜帶墻磚分別轉向、旋轉至刮漿工位、貼磚工位，從而實現墻磚的貼磚。