[發(fā)明專利]位置確定方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010923944.1
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112218239B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭嘉斌;楊旭;趙仲夏
• 申請（專利權(quán)）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/33;H04W64/00
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 喬改利

1.一種位置確定方法，其特征在于，所述方法包括運動更新過程和觀測更新過程，其中：

所述運動更新過程包括：獲取終端在目標區(qū)域中的初始位置，其中，所述初始位置是將所述終端在所述目標區(qū)域中掃描的各信號發(fā)射器發(fā)射的信號參數(shù)與所述目標區(qū)域的位置指紋進行匹配確定的；在檢測到所述終端發(fā)生移動時，根據(jù)在所述初始位置所處的預設(shè)范圍內(nèi)添加的多個粒子中各所述粒子上一時刻的位置和朝向，確定各所述粒子下一時刻的位置；在各所述粒子上一時刻的權(quán)重中，將位于所述目標區(qū)域中非通行區(qū)域中的粒子的權(quán)重調(diào)整為零，得到各所述粒子下一時刻的權(quán)重；根據(jù)各所述粒子下一時刻的權(quán)重和各所述粒子下一時刻的位置，確定所述終端在所述目標區(qū)域中的最終位置；

所述觀測更新過程包括：在接收到上一時刻掃描的各信號發(fā)射器發(fā)射的信號參數(shù)時，獲取在初始位置添加的多個粒子中各所述粒子上一時刻的位置；將各所述粒子上一時刻的位置與目標區(qū)域的位置指紋進行匹配，確定各所述粒子對應的信號參數(shù)集合；根據(jù)各所述粒子對應的信號參數(shù)集合和上一時刻掃描的所述各信號發(fā)射器發(fā)射的信號參數(shù)，確定各所述粒子對應的信號相似度；將各所述粒子對應的信號相似度與各所述粒子上一時刻的權(quán)重相乘，得到各所述粒子下一時刻的權(quán)重；根據(jù)各所述粒子下一時刻的權(quán)重和各所述粒子上一時刻的位置，確定所述終端在所述目標區(qū)域中的最終位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各所述粒子上一時刻的權(quán)重中，將位于所述目標區(qū)域中非通行區(qū)域中的粒子的權(quán)重調(diào)整為零，得到各所述粒子下一時刻的權(quán)重之前，還包括：

獲取并根據(jù)所述目標區(qū)域的平面圖確定所述目標區(qū)域中的非通行區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測到所述終端發(fā)生移動時，根據(jù)在所述初始位置所處的預設(shè)范圍內(nèi)添加的多個粒子中各所述粒子上一時刻的位置和朝向，確定各所述粒子下一時刻的位置，包括：

在檢測到所述終端發(fā)生移動時，獲取各所述粒子對應的步長，其中，所述步長為攜帶所述終端的用戶在行走時檢測到的步長；

根據(jù)在所述初始位置所處的預設(shè)范圍內(nèi)添加的多個粒子中各所述粒子上一時刻的位置和朝向以及各所述粒子對應的步長，確定各所述粒子下一時刻的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)各所述粒子下一時刻的權(quán)重和各所述粒子下一時刻的位置，確定所述終端在所述目標區(qū)域中的最終位置，包括：

對各所述粒子進行重采樣，將各所述粒子下一時刻的權(quán)重替換為各所述粒子重采樣后的權(quán)重；

根據(jù)各所述粒子重采樣后的權(quán)重和各所述粒子下一時刻的位置，確定所述終端在所述目標區(qū)域中的最終位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述信號參數(shù)包括信號強度；所述獲取終端在目標區(qū)域中的初始位置，包括：

獲取所述終端在所述目標區(qū)域中掃描的各信號發(fā)射器發(fā)射的信號強度，并從所述各信號發(fā)射器中選取所述信號強度滿足預設(shè)強度條件的目標信號發(fā)射器的標識；

根據(jù)所述目標信號發(fā)射器的標識，在所述目標區(qū)域中的多個柵格中查找所述目標信號發(fā)射器發(fā)射的信號強度所在的第一柵格；

根據(jù)所述第一柵格關(guān)聯(lián)的信號強度集合和所述終端在所述目標區(qū)域中掃描的各信號發(fā)射器發(fā)射的信號強度，確定所述第一柵格對應的信號強度相似度；

從所述第一柵格中選取所述信號強度相似度滿足預設(shè)相似度條件的第二柵格，并根據(jù)所述第二柵格的位置信息確定終端在目標區(qū)域中的初始位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，從所述第一柵格中選取所述信號強度相似度滿足預設(shè)相似度條件的第二柵格，并根據(jù)所述第二柵格的位置信息確定終端在目標區(qū)域中的初始位置，包括：

從所述第一柵格中選取所述信號強度相似度經(jīng)過降序排序后位于前N個的第二柵格，其中，N為正整數(shù)；

根據(jù)各所述第二柵格中的預設(shè)位置，對所述N個第二柵格進行聚類，確定每個類群中的第二柵格；

根據(jù)各所述第二柵格對應的信號強度相似度，計算所述每個類群中的第二柵格的平均信號強度相似度；

從所述每個類群中選取所述平均信號強度相似度滿足預設(shè)條件的目標類群，并根據(jù)所述目標類群中的第二柵格的位置信息確定終端在目標區(qū)域中的初始位置。