[發明專利]一種機器人直連旁通式液壓泵控制裝置

有效

• 申請號: 202010923632.0
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112049786B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 張雅榮
• 申請（專利權）人: 佛山聚輝森林液壓科技有限公司
• 主分類號: F04B49/24
• 分類號: F04B49/24;F04B49/22;F04B49/08
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 饒富春

本發明公開了一種機器人直連旁通式液壓泵控制裝置，涉及液壓控制技術領域，包括執行管道、動力系統和液壓系統，執行管道的一端和機器人的執行部件連接，另一端和動力系統連通，動力系統為執行部件的動作提供驅動力。液壓系統和執行管道連通，用于控制和調節執行管道的壓力。執行管道和動力系統之間還連接有用于穩定動力系統空轉運行的旁通系統，旁通系統為直接連接的滑閥式組件。本發明通過滑閥式組件實現液壓泵在低壓下穩定地空轉運行，提高液壓控制裝置運行的穩定性和可靠性，保證執行部件的控制精度。同時，可以減小系統的節流損失和溢流損失，提高執行部件的傳動效率，適用于執行部件快進和工進速度相差較大的場合。

技術領域

本發明涉及液壓控制技術領域，尤其涉及一種機器人直連旁通式液壓泵控制裝置。

背景技術

隨著我國高新技術的發展，機器人在生活生產中的應用越來越重要，廣泛應用于工業制造、倉儲物流、港口碼頭等行業。液壓泵是液壓系統的動力元件，是靠發動機或電動機驅動，從液壓油箱中吸入油液，形成壓力油排出，送到執行部件的一種元件。目前大多數機器人利用液壓泵并設置相應的液壓控制管路對機器人的各個執行部件獨立控制，實現機器人的動作。本發明利用國家知識產權局官網的專利檢索系統(網址為http://www.cnipa.gov.cn)盡可能進行了詳細、全面地檢索，得到了如下現有技術，現對這些現有技術做介紹，并和本申請的技術方案做相關對比，以便更好的了解本發明的發明構思，展現本發明的技術優勢和技術特點。現有技術1：專利號為CN110712219A的中國專利，提出了一種全液壓驅動五自由度搬運機器人，包括大臂、小臂、腕部、末端執行器，大臂通過第一液壓馬達實現相對底座的轉動，小臂通過第二液壓馬達實現相對大臂的轉動，腕部通過第三液壓馬達實現相對小臂的轉動，腕部還設有俯仰液壓缸和側擺液壓缸以實現俯仰動作和側擺動作；底座上設有油腔，油腔通過液壓泵、伺服閥與上述各個執行部件連接，通過液壓控制管路對各個執行部件獨立控制，共同配合以完成機器人的動作；但是機器人在行進時，往往對行進速度有一定的要求，當要求機器人執行較高的行進速度時，液壓泵連接的管路壓力也較高，而液壓泵承受的高負載將造成液壓系統存在較大節流損失和溢流損失，導致液壓效率低下，進而影響機器人的機械臂的傳動效率。

現有技術2：專利公告號為CN110118208A的中國專利，提出了一種適用于機械臂的液壓系統和機械臂，該液壓系統包括油箱、液壓泵、第一二位三通比例閥、第二二位三通比例閥、第一液控單向閥、第二液控單向閥、第一液壓馬達和壓力變送器，液壓泵的出油口與第一二位三通比例閥的第一油口以及第二二位三通比例閥的第一油口連通，第一二位三通比例閥的第二油口和第二二位三通比例閥的第二油口均與油箱連通，第一二位三通比例閥的第三油口與第一液控單向閥的進油口連通。基于壓力變送器檢測到的壓力可以對第一二位三通比例閥或第二二位三通比例閥進行控制，以對背壓的大小進行精確調節，使第一液壓馬達在負載和轉速不斷變化的情況下也能夠平穩運行，提高了機械臂的轉臺運動的準確性；但是機械臂以較高速度運行，使得液壓泵連接的管路達到或超過最大額定工作壓力時，液壓泵會空轉，液壓泵本身需要承受高負載，長此以往，液壓泵的內部將會受到損害，影響液壓泵的正常工作，導致液壓系統的穩定性和可靠性變差，進而影響機械臂的控制精度。

通過上述現有技術的介紹，本領域技術人員可以知道，目前現有的液壓控制裝置具有如下特點：

(1)液壓系統存在較大節流損失和溢流損失，導致液壓效率低下，進而影響機器人的機械臂的傳動效率；

(2)液壓系統處于高負載工作時，液壓泵需要在高壓力負載下空轉運行，長此以往，液壓泵的內部將會受到損害，影響液壓泵的正常工作，導致液壓系統的穩定性和可靠性變差，進而影響機械臂的控制精度。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人直連旁通式液壓泵控制裝置，可以減小節流損失和溢流損失，并實現液壓泵在低壓下穩定地空轉運行，提高液壓控制系統的穩定性和運行可靠性，保證執行部件的控制精度。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：