[發明專利]一種水下巡檢機器人的行走機構及其使用方法

有效

• 申請號: 202010922136.3
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112009583B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 何若太;趙國偉;趙銳;程遠;王磊;李曉軍;龐永利
• 申請（專利權）人: 國網山西省電力公司大同供電公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08;B60R11/04;H02G1/00;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

本發明公開了一種水下巡檢機器人的行走機構及其使用方法，包括底盤，所述底盤的兩側均對稱轉動連接有四個轉動桿，且轉動桿的一側轉動連接有導輪，位于一側的四個導輪上傳動連接有同一個履帶，履帶的外側等間距固定安裝有多個抓桿，底盤的頂部滑動連接有移動板，且底盤上對稱滑動連接有兩個移動架，兩個移動架分別與對應的四個轉動桿傳動連接，移動板分別與兩個移動架傳動連接，底盤的頂部一側固定安裝有轉動電機。本發明能夠實現適應不同情況的電纜溝，都能夠實現自由行走，并且能夠根據需要對攝像機的高度進行調節、轉向調節以及角度調節，以此能夠使得攝像機在對電纜進行拍攝時，能夠提高拍攝精度，因此具有良好的使用性能。

技術領域

本發明涉電力巡檢技術領域，尤其涉及一種水下巡檢機器人的行走機構及其使用方法。

背景技術

電纜溝是城市配電網絡在電力傳輸過程中的一個重要部分，處于地面之下，用于存放各種電力電纜。它在電力傳輸過程中起著主導作用，如果電纜或電纜溝發生事故，其故障檢測難度較大，甚至會損壞控制設備。電纜溝故障引起的火災甚至是爆炸，同樣會帶來嚴重的后果。另外由于故障而導致的停電，則會對工業生產和人們的生活造成影響，因此，加強對電纜溝的管理和定期檢測有著非常重要的意義，電纜溝中最主要的危險因素為電纜長期溫度異常引起絕緣層老化而導致的火災和地下環境長期密封而導致的有害氣體積累。對于有害氣體的檢測，基本上都是采用攜帶氣體檢測儀的機器人進入電纜溝進行檢測或直接將氣體檢測儀長期安置于電纜溝內。在對檢測方法進行研究之后則需要對機器人小車的結構進行研究和分析，在移動機器人及相關領域有著大量的研究。

目前的機器人的行走機構尚存在以下技術不足：1、電纜溝在長期使用中，容易堆積泥沙和水，而目前的機器人的行走機構不能實現高度調節，所以容易出現行動受阻的問題；2、目前在對攝像設備的安裝裝置不能實現縱向高度調節，容易導致拍攝畫面不夠清晰；3、目前的攝像設備在安裝在機器人上時，不能隨著電纜溝的走向進行角度調節，容易出現拍攝死角的問題；因此綜上所述的問題，本技術方案提出一種水下巡檢機器人的行走機構及其使用方法，用于解決上述所提出的問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺點，提供一種可實現方便行走、能夠實現對攝像設備進行高度調節和角度調節的機器人的行走機構及其使用方法。

本發明提出的一種水下巡檢機器人的行走機構，包括底盤，所述底盤的兩側均對稱轉動連接有四個轉動桿，且轉動桿的一側轉動連接有導輪，位于一側的四個導輪上傳動連接有同一個履帶，所述履帶的外側等間距固定安裝有多個抓桿，所述底盤的頂部滑動連接有移動板，且底盤上對稱滑動連接有兩個移動架，兩個移動架分別與對應的四個轉動桿傳動連接，所述移動板分別與兩個移動架傳動連接，所述底盤的頂部一側固定安裝有轉動電機，且轉動電機的輸出軸與移動板傳動連接，所述底盤的頂部一側滑動連接有雙軸電機，且雙軸電機與移動板傳動連接，所述雙軸電機的兩個輸出軸均固定安裝有傳動輪，且兩個傳動輪分別與兩個履帶傳動連接，所述底盤的頂部四角位置上均固定安裝有限位罩，且限位罩內滑動連接有限位柱，四個限位柱的頂端分別延伸至四個限位罩的上方并固定安裝有同一個支撐板；

所述底盤的一側固定安裝有固定管，且固定管內對稱滑動連接有兩個傳動齒條，所述固定管的兩側均設有連接板，且傳動齒條的兩端分別延伸至固定管的兩側并分別與兩個連接板轉動連接，所述連接板上滑動連接有U型架，且U型架上對稱轉動連接有兩個滾輪，所述固定管的底部內壁上轉動連接有連接軸，所述連接軸上固定套設有調節齒輪，兩個傳動齒條分別位于調節齒輪的兩側并均與調節齒輪相嚙合，且連接軸的頂端延伸至固定管的上方并滑動連接有導向罩，所述導向罩的頂部內壁上對稱固定安裝有兩個限位桿，且兩個限位桿均與連接軸滑動連接，導向罩與支撐板的一側轉動連接，所述支撐板的頂部轉動連接有托板，且托板的頂部夾裝有攝像機，導向罩的一側固定安裝有聯動桿，聯動桿與托板傳動連接。