[發明專利]一種水下巡檢機器人的行走機構及其使用方法

有效

• 申請號: 202010922136.3
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112009583B
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 何若太;趙國偉;趙銳;程遠;王磊;李曉軍;龐永利
• 申請（專利權）人: 國網山西省電力公司大同供電公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/08;B60R11/04;H02G1/00;H04N5/225;H04N5/232
• 代理公司: 石家莊德皓專利代理事務所(普通合伙) 13129
• 代理人: 楊瑞龍

1.一種水下巡檢機器人的行走機構，包括底盤（1），其特征在于：所述底盤（1）的兩側均對稱轉動連接有四個轉動桿（2），且轉動桿（2）的一側轉動連接有導輪（3），位于一側的四個導輪（3）上傳動連接有同一個履帶（4），所述履帶（4）的外側等間距固定安裝有多個抓桿（5），所述底盤（1）的頂部滑動連接有移動板（7），且底盤（1）上對稱滑動連接有兩個移動架（8），兩個移動架（8）分別與對應的四個轉動桿（2）傳動連接，所述移動板（7）分別與兩個移動架（8）傳動連接，所述底盤（1）的頂部一側固定安裝有轉動電機（26），且轉動電機（26）的輸出軸與移動板（7）傳動連接，所述底盤（1）的頂部一側滑動連接有雙軸電機（19），且雙軸電機（19）與移動板（7）傳動連接，所述雙軸電機（19）的兩個輸出軸均固定安裝有傳動輪（20），且兩個傳動輪（20）分別與兩個履帶（4）傳動連接，所述底盤（1）的頂部四角位置上均固定安裝有限位罩（10），且限位罩（10）內滑動連接有限位柱（11），四個限位柱（11）的頂端分別延伸至四個限位罩（10）的上方并固定安裝有同一個支撐板（12）；

所述底盤（1）的一側固定安裝有固定管（38），且固定管（38）內對稱滑動連接有兩個傳動齒條（39），所述固定管（38）的兩側均設有連接板（42），且傳動齒條（39）的兩端分別延伸至固定管（38）的兩側并分別與兩個連接板（42）轉動連接，所述連接板（42）上滑動連接有U型架（43），且U型架（43）上對稱轉動連接有兩個滾輪（44），所述固定管（38）的底部內壁上轉動連接有連接軸（40），所述連接軸（40）上固定套設有調節齒輪（41），兩個傳動齒條（39）分別位于調節齒輪（41）的兩側并均與調節齒輪（41）相嚙合，且連接軸（40）的頂端延伸至固定管（38）的上方并滑動連接有導向罩（46），所述導向罩（46）的頂部內壁上對稱固定安裝有兩個限位桿（47），且兩個限位桿（47）均與連接軸（40）滑動連接，導向罩（46）與支撐板（12）的一側轉動連接，所述支撐板（12）的頂部轉動連接有托板（52），且托板（52）的頂部夾裝有攝像機（58），導向罩（46）的一側固定安裝有聯動桿（48），聯動桿（48）與托板（52）傳動連接。

2.根據權利要求1所述的一種水下巡檢機器人的行走機構，其特征在于：所述移動架（8）的一側對稱固定安裝有兩個雙面齒條（9），且轉動桿（2）的一側固定安裝有齒輪（22），所述雙面齒條（9）分別與對應的兩個齒輪（22）相嚙合，所以移動板（7）的頂部對稱開設有兩個呈傾斜設置的斜槽（25），移動架（8）上固定安裝有擋桿（32），且兩個擋桿（32）分別延伸至兩個斜槽（25）并分別與兩個斜槽（25）傳動連接。

3.根據權利要求1所述的一種水下巡檢機器人的行走機構，其特征在于：所述移動板（7）的頂部一側固定安裝有斜桿（21），且斜桿（21）上滑動套設有滑套（37），所述滑套（37）的一側與升降板（18）連接，且雙軸電機（19）固定安裝在升降板（18）的頂部，底盤（1）的頂部固定安裝有四個滑桿（17），且四個滑桿（17）均貫穿升降板（18）并均與升降板（18）滑動連接。

4.根據權利要求1所述的一種水下巡檢機器人的行走機構，其特征在于：所述移動板（7）的頂部固定安裝有連接座（27），且連接座（27）的一側開設有螺紋槽（33），螺紋槽（33）內螺紋連接有螺桿（34），所述螺桿（34）的一端延伸至連接座（27）的外側并與轉動電機（26）的輸出軸固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種水下巡檢機器人的行走機構，其特征在于：所述底盤（1）的兩側均滑動連接有兩個限位管（6），且限位管（6）內對稱滑動連接有兩個連接桿（31），兩個連接桿（31）相互遠離的一端分別延伸至限位管（6）的上方和下方并均固定安裝有安裝環（30），且安裝環（30）內轉動連接有支撐軸（28），所述支撐軸（28）的一端延伸安裝環（30）的外側，支撐軸（28）貫穿導輪（3）并與導輪（3）轉動連接，所述支撐軸（28）上轉動套設有固定環（29），且轉動桿（2）的一端與固定環（29）的一側固定連接。