[發明專利]一種全局定位系統、具有該全局定位系統的智能掃地機器人及其工作方法

在審

• 申請號: 202010921778.1
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112220399A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 莊向坤;潘華
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發明公開了一種全局定位系統、具有該全局定位系統的智能掃地機器人及其工作方法，屬于智能掃地機器人領域；一種全局定位系統包括：系統控制單元、環境采集單元、信號處理單元、數據編碼單元；一種智能掃地機器人包括：驅動單元、總控制單元、電源管理單元、通信單元、全局定位系統；本發明工作時通過傳感器進行采集住戶環境，同時通過將采集信號經光電轉換以及濾波整形進行輸出值系統中，同時根據已知參考路標的位置和檢測信息從而計算出傳感器當前在路標坐標系下的位置和方向；同時本發明可以根據機器人工作一個過程的速率進行判讀檢測的準確性，從而進行路標的位置確認和機器人位置確認，從而做出正確的糾偏，從而確保準確性。

技術領域

本發明公開了一種全局定位系統、具有該全局定位系統的智能掃地機器人及其工作方法，屬于智能掃地機器人領域。

背景技術

伴著消費者對智能掃地機的智能性和多功能化要求越來越高,智能清潔產品的結構和功能也在不斷進化和升級,從最初的掃地機器人到可遙控的掃地機器人,從機器配備普通軟件到軟件可升級均體現智能化的發展,給掃地機器人制造商帶來更大挑戰,也使得掃地機器人市場競爭激烈。

智能掃地機器人是現如今一款很受消費者歡迎的家用服務型機器人,它不僅解決了人們繁瑣的家庭清潔問題,還改善了人類生活質量,成為室內清潔助手；隨著科技的不斷進步,掃地機器人結合了傳統吸塵器與自主移動機器人的優點出現在市場上,并從最初的隨機碰撞式掃地機器人逐漸向著路徑規劃式掃地機器人演變。

現有技術中的智能掃地機器人絕大多數不具備自主導航能力、技術落后,少數具備自主導航能力的產品大多采用激光雷達導航技術,成本較高；且現有技術中的掃地機器人經常出現的迷路、重復轉圈、以及監測數據不準確等問題，從而導致機器人工作效率下降，需要很久才能完成用戶住戶一次的清掃；同時在進行機器人與用戶設備進行通信時，通信網路安全性能低。

發明內容

發明目的：提供一種全局定位系統、具有該全局定位系統的智能掃地機器人及其工作方法，以解決上述問題。

技術方案：一種全局定位系統，包括：

系統控制單元，用于進行全局定位系統各個單元的控制、并將采集信號和控制信號傳輸至智能掃地機器人中；

環境采集單元，用于進行采集用戶住戶屋內環境，以及智能掃地機器人的工作定位采集；

信號處理單元，用于進行采集信號和控制信號的轉換，從而增強全局定位系統在工作中的抗干擾能力；

數據編碼單元，用于進行采集信號的編制，從而進行數據的存儲與通信。

在一個實施例，信號處理單元包括光電轉換模塊和濾波整形模塊；

所述光電轉換模塊包括：電阻R1、三極管Q1、電容C1、可調電阻RV1、集成電路U1、電容C2、集成電容U2、電阻R2、電容C3、電容C4、集成電路U2、電阻R3、電容C5、電容C6、晶體管Q2、可調電阻RV2、電阻R4、可調電阻RV3；