[發(fā)明專利]車輛中被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)的確定方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010921744.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-04
• 公開（公告）號(hào): CN112200765A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅振杰;巫立峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大華技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

本公開提供一種車輛中被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)的確定方法及裝置，包括：對(duì)目標(biāo)車輛的圖像分別進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和姿態(tài)識(shí)別，得到目標(biāo)車輛的候選關(guān)鍵點(diǎn)集合以及所述目標(biāo)車輛的姿態(tài)信息；候選關(guān)鍵點(diǎn)集合包括各候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)及其對(duì)應(yīng)的各候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別；從預(yù)設(shè)映射關(guān)系中，查找與目標(biāo)車輛的姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)集合；在候選關(guān)鍵點(diǎn)集合中查找出不屬于各標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)的類別中的候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別，并將查找出的候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別以及與所述候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別對(duì)應(yīng)的候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為目標(biāo)車輛在所述姿態(tài)信息下被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)。故此，本公開通過融合姿態(tài)信息預(yù)計(jì)預(yù)設(shè)的規(guī)則，來判斷出被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)，以此提高了關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)的穩(wěn)健性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛中被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)的確定方法及裝置。

背景技術(shù)

交通監(jiān)控智能化是目前交通行業(yè)的一個(gè)重要趨勢(shì)，圍繞交通監(jiān)控的各項(xiàng)研究和項(xiàng)目正在學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界如火如荼地開展著，而智能化的交通違章判罰是其中非常重要的一部分。

車輛的關(guān)鍵點(diǎn)是智能化交通違章判罰、車輛查重等操作中的一個(gè)重要輔助信息，例如可以通過檢測(cè)目標(biāo)車輛的關(guān)鍵點(diǎn)判斷該車輛是否存在壓線、違停等。或者是通過檢測(cè)目標(biāo)車輛的關(guān)鍵點(diǎn)，利用關(guān)鍵點(diǎn)的局部特征來輔助判斷兩個(gè)車輛是否為同一輛車等。而這些操作對(duì)于車輛的關(guān)鍵點(diǎn)的檢測(cè)穩(wěn)健性要求較高，如果其中一個(gè)或兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)被誤檢就容易造成違章判罰結(jié)果的錯(cuò)誤或者是車輛查重錯(cuò)誤等。因此，提高檢測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)的穩(wěn)健性尤為重要。所以，急需一種新的方法來提高關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果的穩(wěn)健性。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種車輛中被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)的確定方法及裝置，用于提高檢測(cè)關(guān)鍵點(diǎn)的穩(wěn)健性。

第一方面，本公開提供一種車輛中被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)的確定方法，所述方法包括：

對(duì)目標(biāo)車輛的圖像分別進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和姿態(tài)識(shí)別，得到所述目標(biāo)車輛的候選關(guān)鍵點(diǎn)集合以及所述目標(biāo)車輛的姿態(tài)信息；所述候選關(guān)鍵點(diǎn)集合包括各候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)及其對(duì)應(yīng)的各候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別；

從預(yù)設(shè)映射關(guān)系中，查找與所述目標(biāo)車輛的姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)集合；所述標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)集合包括各標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)的類別；

在所述候選關(guān)鍵點(diǎn)集合中查找出不屬于各標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)的類別中的候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別，并將查找出的候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別以及與所述候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別對(duì)應(yīng)的候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)作為所述目標(biāo)車輛在所述姿態(tài)信息下被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)。

在一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)目標(biāo)車輛的圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)，得到所述目標(biāo)車輛的候選關(guān)鍵點(diǎn)集合，包括：

對(duì)所述圖像進(jìn)行特征提取并進(jìn)行下采樣，得到第一特征圖；并，

對(duì)所述第一特征圖進(jìn)行上采樣，得到指定通道數(shù)的第二特征圖，其中，每個(gè)通道與候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別一一對(duì)應(yīng)；

針對(duì)所述第二特征圖中的任一通道，獲取所述通道中特征值最高的像素點(diǎn)；并，

若所述通道中特征值最高的像素點(diǎn)的特征值大于指定閾值，則根據(jù)所述特征值最高的像素點(diǎn)的位置坐標(biāo)和所述特征值最高的像素點(diǎn)的特征值以及所述特征值最高的像素點(diǎn)的指定鄰域內(nèi)的各像素點(diǎn)的位置坐標(biāo)和所述指定鄰域內(nèi)的各像素點(diǎn)的特征值確定與所述通道相對(duì)應(yīng)的候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

根據(jù)各通道對(duì)應(yīng)的候選關(guān)鍵點(diǎn)的類別以及各通道對(duì)應(yīng)的候選關(guān)鍵點(diǎn)的位置坐標(biāo)得到所述候選關(guān)鍵點(diǎn)集合。

在一個(gè)實(shí)施例中，從預(yù)設(shè)映射關(guān)系中，查找與所述目標(biāo)車輛的姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)鍵點(diǎn)集合之后，所述方法還包括：

若任意兩個(gè)指定候選關(guān)鍵點(diǎn)之間的位置坐標(biāo)不滿足姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的位置約束條件，則將所述兩個(gè)指定候選關(guān)鍵點(diǎn)均確定為被誤檢的關(guān)鍵點(diǎn)；所述位置約束條件用于限定兩個(gè)指定候選關(guān)鍵點(diǎn)的橫坐標(biāo)和/或縱坐標(biāo)之間的大小關(guān)系。