[發明專利]車輛中被誤檢的關鍵點的確定方法及裝置

在審

• 申請號: 202010921744.2
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112200765A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 羅振杰;巫立峰
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王英

1.一種車輛中被誤檢的關鍵點的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

對目標車輛的圖像分別進行關鍵點檢測和姿態識別，得到所述目標車輛的候選關鍵點集合以及所述目標車輛的姿態信息；所述候選關鍵點集合包括各候選關鍵點的位置坐標及其對應的各候選關鍵點的類別；

從預設映射關系中，查找與所述目標車輛的姿態信息對應的標準關鍵點集合；所述標準關鍵點集合包括各標準關鍵點的類別；

在所述候選關鍵點集合中查找出不屬于各標準關鍵點的類別中的候選關鍵點的類別，并將查找出的候選關鍵點的類別以及與所述候選關鍵點的類別對應的候選關鍵點的位置坐標作為所述目標車輛在所述姿態信息下被誤檢的關鍵點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對目標車輛的圖像進行關鍵點檢測，得到所述目標車輛的候選關鍵點集合，包括：

對所述圖像進行特征提取并進行下采樣，得到第一特征圖；

對所述第一特征圖進行上采樣，得到指定通道數的第二特征圖，其中，每個通道與候選關鍵點的類別一一對應；

針對所述第二特征圖中的任一通道，獲取所述通道中特征值最高的像素點；并，

若所述通道中特征值最高的像素點的特征值大于指定閾值，則根據所述特征值最高的像素點的位置坐標和所述特征值最高的像素點的特征值以及所述特征值最高的像素點的指定鄰域內的各像素點的位置坐標和所述指定鄰域內的各像素點的特征值確定與所述通道相對應的候選關鍵點的位置坐標；

根據各通道對應的候選關鍵點的類別以及各通道對應的候選關鍵點的位置坐標得到所述候選關鍵點集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從預設映射關系中，查找與所述目標車輛的姿態信息對應的標準關鍵點集合之后，所述方法還包括：

若任意兩個指定候選關鍵點之間的位置坐標不滿足姿態信息對應的位置約束條件，則將所述兩個指定候選關鍵點均確定為被誤檢的關鍵點；所述位置約束條件用于限定兩個指定候選關鍵點的橫坐標和/或縱坐標之間的大小關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述候選關鍵點集合中查找出不屬于各標注關鍵點的類別中的候選關鍵點的類別，并將查找出的候選關鍵點的類別以及與所述候選關鍵點的類別對應的候選關鍵點的位置坐標作為所述目標車輛在所述姿態信息下被誤檢的關鍵點之后，所述方法還包括：

確定所述目標車輛在所述姿態信息下被誤檢的關鍵點的總數量；

若所述總數量在預設范圍內，則將所述被誤檢的關鍵點從所述候選關鍵點集合中進行刪除或進行修正。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從預設映射關系中，查找與所述目標車輛的姿態信息對應的標準關鍵點集合之前，所述方法還包括：

響應于用戶輸入操作，確定所述目標車輛的姿態信息與所述標準關鍵點集合的對應關系。

6.一種車輛中被誤檢的關鍵點的確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：

檢測識別模塊，用于對目標車輛的圖像分別進行關鍵點檢測和姿態識別，得到所述目標車輛的候選關鍵點集合以及所述目標車輛的姿態信息；所述候選關鍵點集合包括各候選關鍵點的位置坐標及其對應的各候選關鍵點的類別；

查找模塊，用于從預設映射關系中，查找與所述目標車輛的姿態信息對應的標準關鍵點集合；所述標準關鍵點集合包括各標準關鍵點的類別；

第一被誤檢關鍵點確定模塊，用于在所述候選關鍵點集合中查找出不屬于各標準關鍵點的類別中的候選關鍵點的類別，并將查找出的候選關鍵點的類別以及與所述候選關鍵點的類別對應的候選關鍵點的位置坐標作為所述目標車輛在所述姿態信息下被誤檢的關鍵點。