[發明專利]自移動機器人及其回充的方法、系統及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010921643.5
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112214015A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 劉喜兵
• 申請（專利權）人: 安克創新科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產權代理有限公司 11851
• 代理人: 謝栒

本發明實施例公開了一種自移動機器人及其回充的方法、系統及計算機存儲介質，該方法包括：自移動機器人獲取接收信號，其中，所述接收信號包括由充電座的至少兩個引導信號發射器發射的引導信號以及由所述充電座的標識信號發射器發射的標識信號；根據所述接收信號，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置；根據所述相對位置，確定所述自移動機器人的移動速度；以該移動速度進行移動以靠近所述充電座。由此可見，本發明實施例中的自移動機器人能夠根據接收信號實現回充控制，無需實時構建和分析柵格地圖來分析充電座的位置，也不需要預先設定移動軌跡，能夠簡化回充的操作過程，且依據信號來引導的方式更加準確且實時性更強。

技術領域

本申請涉及智能家居領域，特別涉及一種自移動機器人回充的方法、自移動機器人和系統及計算機存儲介質。

背景技術

隨著人工智能(Artificial Intelligence，AI)的發展，在各種場景中都會涉及各種各樣的自移動機器人。例如，在居家環境中的掃地機器人等。

自移動機器人在工作結束或電量較低時需要進行充電，為了使自移動機器人進行自動回充，可以由自移動機器人構建地圖存儲充電座的位置，或者可以存儲預設軌跡等，從而可以引導自移動機器人返回到充電座進行充電。

但是構建地圖耗時較長，并且在導航時容易出現偏差；而存儲預設軌跡的方式出錯概率較高。因此需要一種高效簡單的回充方式。

發明內容

本發明提供了一種自移動機器人回充的方法、計算機存儲介質、自移動機器人以及自移動系統。

第一方面，本發明實施例提供了一種自移動機器人回充的方法，包括：

自移動機器人獲取接收信號，其中，所述接收信號包括由充電座的至少兩個引導信號發射器發射的引導信號以及由所述充電座的標識信號發射器發射的標識信號；

根據所述接收信號，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置；

根據所述相對位置，確定所述自移動機器人的移動速度；

以所述移動速度進行移動以靠近所述充電座。

在一個實施例中，在獲取所述接收信號之前，還包括：基于第一速度基準確定第一移動速度，并以所述第一移動速度朝向所述充電座方向進行移動，直到檢測到所述引導信號和所述標識信號。

在一個實施例中，所述第一速度基準包括第一線速度基準和第一轉彎半徑基準，其中，所述第一移動速度的線速度小于或等于所述第一線速度基準，所述第一移動速度的角速度小于或等于第一線速度基準與第一轉彎半徑基準的比值。

在一個實施例中，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置，包括：將所述接收信號存儲在信號隊列中；根據所述信號隊列中連續多個周期的接收信號的變化，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置。

在一個實施例中，根據所述相對位置，確定所述自移動機器人的移動速度，包括：根據所述相對位置，確定歸一化的控制偏差以及速度基準；根據所述控制偏差以及所述速度基準，確定所述自移動機器人的移動速度。

在一個實施例中，所述速度基準包括線速度基準和轉彎半徑基準，所述移動速度包括移動線速度和移動轉彎半徑，

根據所述控制偏差以及所述速度基準，確定所述自移動機器人的移動速度，包括：根據所述線速度基準確定所述移動線速度，根據所述轉彎半徑基準和所述控制偏差確定所述移動轉彎半徑，其中，所述移動線速度小于或等于所述線速度基準。

在一個實施例中，根據所述相對位置，確定歸一化的控制偏差以及速度基準，包括：

如果所述相對位置指示中心連線與第一方向之間的夾角為銳角，則所述控制偏差為正值；