[發明專利]自移動機器人及其回充的方法、系統及計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010921643.5
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112214015A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 劉喜兵
• 申請（專利權）人: 安克創新科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京磐華捷成知識產權代理有限公司 11851
• 代理人: 謝栒

1.一種自移動機器人回充的方法，其特征在于，包括：

自移動機器人獲取接收信號，其中，所述接收信號包括由充電座的至少兩個引導信號發射器發射的引導信號以及由所述充電座的標識信號發射器發射的標識信號；

根據所述接收信號，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置；

根據所述相對位置，確定所述自移動機器人的移動速度；

以所述移動速度進行移動以靠近所述充電座。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取所述接收信號之前，還包括：

自移動機器人基于第一速度基準確定第一移動速度，并以所述第一移動速度朝向所述充電座方向進行移動，直到檢測到所述引導信號和所述標識信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一速度基準包括第一線速度基準和第一轉彎半徑基準，

其中，所述第一移動速度的線速度小于或等于所述第一線速度基準，所述第一移動速度的角速度小于或等于第一線速度基準與第一轉彎半徑基準的比值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置，包括：

將所述接收信號存儲在信號隊列中；

根據所述信號隊列中連續多個周期的接收信號的變化，確定所述自移動機器人與所述充電座之間的相對位置。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，根據所述相對位置，確定所述自移動機器人的移動速度，包括：

根據所述相對位置，確定歸一化的控制偏差以及速度基準；

根據所述控制偏差以及所述速度基準，確定所述自移動機器人的移動速度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述速度基準包括線速度基準和轉彎半徑基準，所述移動速度包括移動線速度和移動轉彎半徑，

根據所述控制偏差以及所述速度基準，確定所述自移動機器人的移動速度，包括：

根據所述線速度基準確定所述移動線速度，根據所述轉彎半徑基準和所述控制偏差確定所述移動轉彎半徑，其中，所述移動線速度小于或等于所述線速度基準。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述相對位置，確定歸一化的控制偏差以及速度基準，包括：

如果所述相對位置指示中心連線與第一方向之間的夾角為銳角，則所述控制偏差為正值；

如果所述相對位置指示所述中心連線與所述第一方向之間的夾角為直角，則所述控制偏差為零；

如果所述相對位置指示所述中心連線與所述第一方向之間的夾角為鈍角，則所述控制偏差為負值；

如果所述相對位置指示所述中心連線與第二方向之間的夾角大于夾角閾值，則所述速度基準為第二速度基準；

如果所述相對位置指示所述中心連線與所述第二方向之間的夾角小于或等于所述夾角閾值，則所述速度基準為第三速度基準；

其中，所述中心連線為所述自移動機器人的中心和所述充電座的中心之間的連線，所述第二方向平行于所述充電座的軸線且指向所述引導信號的發射方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，并且當將所述第一方向逆時針旋轉90度后與所述第二方向重合。

8.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。

9.一種自移動機器人，包括處理器和計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質為如權利要求8所述的計算機存儲介質，所述處理器用于執行所述計算機存儲介質上存儲的計算機程序。

10.一種自移動系統，其特征在于，包括：

充電座，以及

如權利要求9所述的自移動機器人。