[發明專利]基于AGV的激光定位系統及方法

在審

• 申請號: 202010921500.4
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112034422A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 陳文源;李雨祥;鐘潤吉;王得丞
• 申請（專利權）人: 蘇州華興源創科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01S11/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種基于AGV的激光定位系統及方法。該激光定位系統包括：場景地圖，包括已知坐標的第一預設位置點、第二預設位置點和第三預設位置點；所述第一預設位置點為AGV掃描的起始預設位置點；第一反光標志物，固定于所述第一預設位置點；第二反光標志物，固定于所述第二預設位置點；第三反光標志物，固定于所述第三預設位置點；其中，所述第一反光標志物的形狀特征與所述第二反光標志物的形狀特征不同，以及所述第一反光標志物的形狀特征與所述第三反光標志物的形狀特征不同。與現有技術相比，本發明實施例提升了AGV激光定位的準確性。

技術領域

本發明實施例涉及激光導航技術領域，尤其涉及一種基于AGV的激光定位系統及方法。

背景技術

自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能。AGV具有自動化程度高和充電自動化等優點，在倉儲、物流和制造業等行業得到了越來越廣泛的應用。

在現有技術中，AGV引導方式有多種，包括電磁感應引導式、激光引導式和視覺引導式等。其中，激光引導式AGV上安裝有激光掃描儀，通過計算激光發射與接收的時間差可以得到被檢測物體的距離，越晚收到反射波，表示物體越遠。激光掃描儀可以每隔一定的角度檢測該角度的距離。例如，激光偏轉1度時檢測到物體的距離為1.1公尺，激光偏轉2度時檢測到物體的距離為1.2公尺，激光偏轉3度時檢測到物體的距離為1.3公尺。將這些物體的點聯機就可以確定AGV與物體之間的相對位置；若已知物體在場景地圖中的坐標，便可以反推出AGV在場景地圖中的坐標。

然而，在場景地圖中往往包括多個目標點，現有技術無法準確判斷出這多個目標點與已知坐標點的對應關系，存在AGV激光定位不準確的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種基于AGV的激光定位系統及方法，以提升AGV激光定位的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于AGV的激光定位系統，包括：

場景地圖，包括已知坐標的第一預設位置點、第二預設位置點和第三預設位置點；所述第一預設位置點為AGV掃描的起始預設位置點；

第一反光標志物，固定于所述第一預設位置點；

第二反光標志物，固定于所述第二預設位置點；

第三反光標志物，固定于所述第三預設位置點；

其中，所述第一反光標志物的形狀特征與所述第二反光標志物的形狀特征不同，以及所述第一反光標志物的形狀特征與所述第三反光標志物的形狀特征不同。

可選地，所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物均包括至少一個反光片。

可選地，所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物均包括一個反光片；所述形狀特征包括所述反光片的寬度。

可選地，定義所述第一反光標志物對應的反光片的寬度為W1，定義所述第二反光標志物對應的反光片的寬度為W2，定義所述第三反光標志物對應的反光片的寬度為W3；

其中，W1≥2*W2，且W1≥2*W3。

可選地，所述第一反光標志物包括至少兩個反光片；所述形狀特征包括每個所述反光片的寬度、相鄰兩個所述反光片的間距和所述反光片的個數。

可選地，所述第二反光標志物的形狀特征與所述第三反光標志物的形狀特征相同。

第二方面，本發明實施例還提供了一種基于AGV的激光定位方法，采用如本發明任意實施例所述的基于AGV的激光定位系統；AGV包括激光掃描器，所述激光掃描器位于所述AGV的前端；所述激光定位方法包括：