[發明專利]基于AGV的激光定位系統及方法

在審

• 申請號: 202010921500.4
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112034422A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 陳文源;李雨祥;鐘潤吉;王得丞
• 申請（專利權）人: 蘇州華興源創科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G01S11/12
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種基于AGV的激光定位系統，其特征在于，包括：

場景地圖，包括已知坐標的第一預設位置點、第二預設位置點和第三預設位置點；所述第一預設位置點為AGV掃描的起始預設位置點；

第一反光標志物，固定于所述第一預設位置點；

第二反光標志物，固定于所述第二預設位置點；

第三反光標志物，固定于所述第三預設位置點；

其中，所述第一反光標志物的形狀特征與所述第二反光標志物的形狀特征不同，以及所述第一反光標志物的形狀特征與所述第三反光標志物的形狀特征不同。

2.根據權利要求1所述的基于AGV的激光定位系統，其特征在于，所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物均包括至少一個反光片。

3.根據權利要求2所述的基于AGV的激光定位系統，其特征在于，所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物均包括一個反光片；所述形狀特征包括所述反光片的寬度。

4.根據權利要求3所述的基于AGV的激光定位系統，其特征在于，定義所述第一反光標志物對應的反光片的寬度為W1，定義所述第二反光標志物對應的反光片的寬度為W2，定義所述第三反光標志物對應的反光片的寬度為W3；

其中，W1≥2*W2，且W1≥2*W3。

5.根據權利要求2所述的基于AGV的激光定位系統，其特征在于，所述第一反光標志物包括至少兩個反光片；所述形狀特征包括每個所述反光片的寬度、相鄰兩個所述反光片的間距和所述反光片的個數。

6.根據權利要求1-5任一項所述的基于AGV的激光定位系統，其特征在于，所述第二反光標志物的形狀特征與所述第三反光標志物的形狀特征相同。

7.一種基于AGV的激光定位方法，其特征在于，采用如權利要求1-6任一項所述的基于AGV的激光定位系統；AGV包括激光掃描器，所述激光掃描器位于所述AGV的前端；所述激光定位方法包括：

掃描所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物，并根據形狀特征確定所述第一反光標志物，以及確定所述激光掃描器距離所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物的長度；

采用三角定位法確定所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標。

8.根據權利要求7所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，在確定所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標之后，還包括：

根據所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物在所述場景地圖中的坐標，以及所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標、所述激光掃描器距離所述AGV的中心的長度，確定所述AGV的中心在所述場景地圖中的坐標；

根據所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標和所述AGV的中心在所述場景地圖中的坐標，確定所述AGV的方向。

9.根據權利要求8所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，確定所述AGV的中心在所述場景地圖中的坐標，包括：

采用勾股定理，確定所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物相對于所述激光掃描器的坐標；

采用坐標平移及轉換原理，確定所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物相對于所述AGV的中點的坐標；

采用勾股定理確定所述AGV的中心分別距離所述第一反光標志物、所述第二反光標志物和所述第三反光標志物的長度；

采用三角定位法確定所述AGV的中心在所述場景地圖中的坐標。

10.根據權利要求7所述的基于AGV的激光定位方法，其特征在于，確定所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標，包括：

根據所述激光掃描器距離所述第一反光標志物的長度，以及所述第一反光標志物在所述場景地圖中的坐標，構建第一勾股定理等式；

根據所述激光掃描器距離所述第二反光標志物的長度，以及所述第二反光標志物在所述場景地圖中的坐標，構建第二勾股定理等式；

根據所述激光掃描器距離所述第三反光標志物的長度，以及所述第三反光標志物在所述場景地圖中的坐標，構建第三勾股定理等式；

根據所述第一勾股定理等式、所述第二勾股定理等式和所述第三勾股定理等式，求解所述激光掃描器在所述場景地圖中的坐標。