[發(fā)明專利]一種牽引車、掛車外廓尺寸參數(shù)一并式測量方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010921233.0 | 申請日： | 2020-09-04 |
| 公開（公告）號： | CN111928795B | 公開（公告）日： | 2021-10-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 邵建文;王孖豪;葉振洲;駱蕾;楊仁明;王凱;陳習;程中州 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江省計量科學(xué)研究院 |
| 主分類號： | G01B11/24 | 分類號： | G01B11/24 |
| 代理公司： | 杭州奧創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 *** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 牽引車 掛車 外廓 尺寸 參數(shù) 一并 測量方法 | ||
1.一種牽引車、掛車外廓尺寸參數(shù)一并式測量方法，其特征在于該方法包括以下步驟：
步驟1：牽引車、掛車組合整體三維點云數(shù)據(jù)提取；
步驟2：牽引車與掛車連接處干擾區(qū)域剔除；
步驟3：計算出掛車車首關(guān)鍵位置；具體如下：
步驟3.1：將距牽引車首最前部坐標點水平距離相同的坐標點視作一幀點云數(shù)據(jù)fi；從牽引車首開始向掛車尾方向依此計算每幀點云數(shù)據(jù)的高度值himax，即每幀點云數(shù)據(jù)中坐標點垂直地面高度中的最大值；
步驟3.2：從牽引車首開始向掛車尾方向依此遍歷每幀點云數(shù)據(jù)的高度值himax，若h(i-2)max-himax△h1∧h(i-1)max-h(i+1)max△h1，則判斷該幀所處位置為高度明顯下降處的位置，△h1為依據(jù)經(jīng)驗預(yù)設(shè)的高度明顯下降值的閾值；
步驟3.3：從步驟3.2所找到的高度明顯下降處的位置向掛車尾方向依此遍歷每幀點云數(shù)據(jù)的高度值himax，若himax-h(i-2)max△h2∧h(i+1)max-h(i-1)max△h2，則判斷該幀所處位置為高度明顯上升處的位置，該位置即為掛車車首關(guān)鍵位置；△h2為依據(jù)經(jīng)驗預(yù)設(shè)的高度明顯上升值的閾值；
步驟4：計算出牽引車車尾關(guān)鍵位置；
牽引車與掛車連接后，牽引車車尾與掛車主體部分之間存在明顯間隙，此明顯間隙在一特定高度區(qū)間內(nèi)為這一區(qū)間內(nèi)牽引車、掛車組合所有間隙中的長度最大值，將這一特定高度區(qū)間稱為判定區(qū)間；基于此特征找出牽引車車尾關(guān)鍵位置，具體如下：
步驟4.1：計算判定區(qū)間的上下界；從高度明顯下降處的位置向掛車尾方向依此遍歷每幀點云數(shù)據(jù)，計算每幀點云數(shù)據(jù)的最低高度值himin；可得從高度明顯下降處至高度明顯上升處之間所有點云數(shù)據(jù)幀最低高度值的集合Hmin，同理可得從高度明顯下降處至高度明顯上升處之間所有點云數(shù)據(jù)幀最高高度值的集合Hmax；計算Hmin集合中最大值與Hmax集合中最小值的平均值記為hmean，hmean即為判定區(qū)間的下界；由步驟3.3可得到高度明顯上升處至掛車車尾所有點云數(shù)據(jù)幀高度值的最大值，記為hmax，hmax即為判定區(qū)間的上界；
步驟4.2：計算判定區(qū)間內(nèi)各間隙長度；從高度明顯上升處的位置向掛車尾方向依此遍歷每幀點云數(shù)據(jù)，計算每幀點云數(shù)據(jù)的最低高度值htimin；可得從高度明顯上升處至掛車尾處之間所有點云數(shù)據(jù)幀最低高度值的集合Htmin；遍歷Htmin，若某幀點云數(shù)據(jù)的最低高度htimin在判定區(qū)間內(nèi)，即hmeanhtiminhmax，且其前一幀點云數(shù)據(jù)的最低高度值ht(i-1)min小于判定區(qū)間下限的值，即ht(i-1)minhmean，則該幀所處位置即為一間隙的開始位置，依次遍歷該位置之后每幀點云數(shù)據(jù)的最低高度ht(i+1)min、ht(i+2)min…、ht(i+n)min，若滿足該幀及其前一幀的點云數(shù)據(jù)的最低高度值均在判定區(qū)間內(nèi)，即hmeanht(i-1)minhmax∧hmeanhtiminhmax則該間隙的長度值加1，反之則認為該間隙結(jié)束，該幀所處位置即為此間隙的結(jié)束位置；以此類推即可得由高度明顯上升處至掛車尾判定區(qū)間內(nèi)所有間隙的開始位置、結(jié)束位置及其長度值；
步驟4.3：找出高度明顯上升處至掛車尾判定區(qū)間內(nèi)所有間隙中長度的最大值，若該長度對應(yīng)的間隙唯一，則該間隙的開始位置即為牽引車車尾關(guān)鍵位置；若該長度對應(yīng)的間隙不唯一，則選擇與高度明顯上升處水平距離最近間隙的開始位置為牽引車車尾關(guān)鍵位置；
步驟5：從整車點云數(shù)據(jù)中分割并提取牽引車與掛車的點云數(shù)據(jù)，具體如下：
步驟5.1：分割并提取牽引車的點云數(shù)據(jù)；計算步驟4.1中集合Hmin中的最大值hhtmax，高度明顯上升處位置距牽引車首最前部坐標點水平距離值為zh1，牽引車車尾關(guān)鍵位置距牽引車首最前部坐標點水平距離值為zh2；記整車原始點云數(shù)據(jù)中的任一點距左側(cè)車道線的水平距離為xi，距牽引車首最前部坐標點水平距離為zi，距水平地面的垂直高度為yi；則整車原始點云數(shù)據(jù)中滿足如下條件的坐標點即屬于牽引車的點云數(shù)據(jù)：
依此分割并提取牽引車的點云數(shù)據(jù)，其中xleft表示整車三維點云數(shù)據(jù)中，最左側(cè)的坐標點與左側(cè)車道線的水平距離，xright表示整車三維點云數(shù)據(jù)中，最右側(cè)的坐標點與左側(cè)車道線的水平距離；
步驟5.2：分割并提取掛車的點云數(shù)據(jù)；記牽引車車尾關(guān)鍵位置所屬間隙的結(jié)束位置距牽引車首最前部坐標點水平距離值為zh3；則整車原始點云數(shù)據(jù)中滿足如下條件的坐標點即屬于掛車的點云數(shù)據(jù)：
依此分割并提取掛車的點云數(shù)據(jù)；
步驟6：分別對步驟5提取得到的牽引車點云數(shù)據(jù)及掛車點云數(shù)據(jù)進行計算即可得到牽引車的外廓尺寸參數(shù)及掛車的外廓尺寸參數(shù)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于浙江省計量科學(xué)研究院，未經(jīng)浙江省計量科學(xué)研究院許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010921233.0/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
