[發(fā)明專利]用于運行自動化車輛的方法、設(shè)備和機器可讀的存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010921000.0
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112440985A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: T·施倫德;T·利希;T·布拉德
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及用于運行(340)自動化車輛(100)的一種方法(300)和一種設(shè)備(110)，所述方法包括以下步驟：確定(310)由于其他車輛(200)而對于所述自動化車輛(100)的碰撞危險；根據(jù)所述碰撞危險確定(320)所述自動化車輛(100)上的預期的碰撞區(qū)域(120)；根據(jù)所述預期的碰撞區(qū)域(120)確定(330)駕駛策略；以及根據(jù)所述駕駛策略運行(340)所述自動化車輛(100)。本發(fā)明還涉及一種機器可讀的存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明尤其涉及一種根據(jù)駕駛策略來運行自動化車輛的方法，其中，根據(jù)自動化車輛上的預期的碰撞區(qū)域來確定該駕駛策略。本發(fā)明還涉及一種機器可讀的存儲介質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的用于運行自動化車輛的方法包括以下步驟：確定由于其他車輛而對于自動化車輛的碰撞危險；根據(jù)碰撞危險來確定自動化車輛上的預期的碰撞區(qū)域；根據(jù)預期的碰撞區(qū)域來確定駕駛策略；以及根據(jù)駕駛策略來運行自動化車輛。

“自動化車輛”應(yīng)理解為根據(jù)SAE級別1至5(參閱標準SAE J3016)之一構(gòu)造的車輛。

“碰撞危險”——由于其他車輛——應(yīng)理解為自動化車輛與其他車輛之間發(fā)生碰撞的(取決于預給定的判據(jù)的)概率，例如取決于自動化車輛和/或其他車輛(在確定碰撞危險的時刻)的速度和/或加速度和/或轉(zhuǎn)向行為。在此，例如——以信號形式或以數(shù)據(jù)值形式——將碰撞危險例如確定為“可能碰撞”或“不太可能碰撞”，其方式為：確定自動化車輛的軌跡和/或其他車輛的軌跡，其中，檢查所述軌跡相對彼此的(時間上的)變化過程(例如檢查兩個軌跡是否在關(guān)鍵區(qū)域如此相交，使得兩個車輛同時到達該關(guān)鍵區(qū)域，這因此導致碰撞危險“可能碰撞”)。例如，如果兩個軌跡不低于預給定的最小距離(例如幾米)，或者——如果兩個軌跡在關(guān)鍵區(qū)域內(nèi)相交——兩個車輛到達或經(jīng)過該關(guān)鍵區(qū)域的時間之間存在預給定的最小時長(例如幾秒)，則將碰撞危險確定為“不太可能碰撞”。

“預期的碰撞區(qū)域”應(yīng)理解為自動化車輛的以下區(qū)域，在發(fā)生碰撞時在該區(qū)域與其他車輛相撞。

“駕駛策略”應(yīng)理解為用于自動化車輛的預給定駕駛或預給定控制。確定駕駛策略包括(例如為自動化車輛的控制器和/或為自動化車輛的輸出單元等)提供代表駕駛策略的信號。

“運行自動化車輛”例如應(yīng)理解為自動化的橫向控制和/或縱向控制和/或?qū)嵤┰鰪姲踩缘妮o助功能(系緊安全帶、“打開(Scharfmachen)”安全氣囊、匹配座椅位置等)。“運行”尤其應(yīng)理解為，如此運行車輛，使得避免接觸和/或碰撞或者降低碰撞對自動化車輛或自動化車輛的乘員的影響。

根據(jù)本發(fā)明的方法有利地解決以下任務(wù)：如此運行自動化車輛，使得在(幾乎)不可避免碰撞的情況下、尤其在側(cè)面碰撞(預期的碰撞區(qū)域相應(yīng)于自動化車輛的一側(cè))的情況下，使預期的碰撞區(qū)域移位或——在最好的情況下——完全避免碰撞。該任務(wù)借助根據(jù)本發(fā)明的方法來解決，其方式為：確定預期的碰撞區(qū)域并且根據(jù)該預期的碰撞區(qū)域確定駕駛策略，其中，隨后根據(jù)該駕駛策略運行自動化車輛。由此可以顯著降低相關(guān)的交通參與者的事故風險或傷害風險。附加地，多次碰撞的數(shù)量降低，并且因此，其他潛在參與者的事故風險或傷害風險也降低。例如可以借助根據(jù)本發(fā)明的方法避免自動化車輛的打滑——并且因此避免多次碰撞的風險，其方式為：在運行時(例如借助縱向加速度)使期望的碰撞區(qū)域如此移位，使得避免在車道引導軸(在大多數(shù)情況下是后軸)的區(qū)域中發(fā)生碰撞——尤其側(cè)面碰撞。這是有利的，因為與前部區(qū)域中的碰撞相比，恰恰在此處(由于碰撞導致)的不穩(wěn)定性會更快地導致自動化車輛的打滑。

優(yōu)選地，根據(jù)自動化車輛的乘客艙的布置來確定駕駛策略。

“乘客艙的布置”例如應(yīng)理解為乘客艙相對于自動化車輛的構(gòu)型的相對位置和/或乘客艙的構(gòu)型(長度、寬度、高度、形狀、座椅的布置或構(gòu)型等)。

在此顯示出以下優(yōu)點：尤其在使預期的碰撞區(qū)域遠離乘客艙地移位的情況下，降低可能的乘員的事故風險或傷害風險。