[發明專利]基于反光板網絡的AGV定位方法及裝置

在審

• 申請號: 202010920562.3
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112130166A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 蔡傳玉;張程
• 申請（專利權）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S17/42
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 俞翠華

本發明公開了一種基于反光板網絡的AGV定位方法及裝置，所述方法包括以AGV為原點，利用設于AGV上的激光雷達掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；基于各反光板的測量位置，形成雷達網絡；利用雷達網絡中反光板測量位置兩兩組成若干條第一線段；基于各反光板的真實位置，形成地圖網絡；利用地圖網絡中反光板實際位置兩兩組成若干條第二線段；將雷達網絡中的各第一線段與地圖網絡中的各第二線段進行匹配，篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，最后使用三點法求出AGV在地圖網絡中的坐標。本發明能夠有效提高AGV的定位精度。

技術領域

本發明屬于AGV定位方法技術領域，具體涉及一種基于反光板網絡的AGV定位方法及裝置。

背景技術

當前自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)技術迅速發展，導航技術是整個AGV中主要的核心技術，主要通過傳感器確定移動機器人當前的位姿，激光雷達是當前移動機器人導航的主流傳感器。現有技術中，在進行AGV位置計算時，主要通過激光雷達掃描反光板，再通過反光板位置，最后反算出AGV位置。但是現有的方案存在激光雷達導航精度偏低的問題，難以滿足AGV高精度的要求。

發明內容

針對上述問題，本發明提出一種基于反光板網絡的AGV定位方法及裝置，能夠大大提高AGV的測量精度。

為了實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明通過以下技術方案實現：

第一方面，本發明提供了一種基于反光板網絡的AGV定位方法，包括：

以AGV為原點，利用設于AGV上的激光雷達掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；

基于各反光板的測量位置，形成雷達網絡；

利用雷達網絡中反光板測量位置兩兩組成若干條第一線段；

基于各反光板的真實位置，形成地圖網絡；

利用地圖網絡中反光板實際位置兩兩組成若干條第二線段；

將雷達網絡中的各第一線段與地圖網絡中的各第二線段進行匹配，篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，最后使用三點法求出AGV在地圖網絡中的坐標。

可選地，所述雷達網絡的形成過程具體為：

以AGV為原點，利用設于AGV上的激光雷達掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；

計算兩兩反光板之間的距離，構成雷達網絡。

可選地，所述地圖網絡的形成過程具體為：

確定原點位置，構建地圖坐標系；

測量出所有反光板在地圖坐標系中的坐標；

計算兩兩反光板之間的距離，構成地圖網絡。

可選地，所述篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，包括以下步驟：

將雷達網絡中的各第一線段與地圖網絡中的各第二線段進行匹配；

當雷達網絡中的某第一線段與地圖網絡中某第二線段匹配的線段誤差小于設定閾值，則記錄一次該第二線段對應的點；

當雷達網絡中的某第一線段與地圖網絡中某第二線段匹配的線段誤差大于設定閾值，則說明該第一線段中的兩個點為誤差點，不記錄該第二線段中的兩個點；

篩選出地圖網絡中被記錄次數最多的三個點，進而找出雷達網絡中對應的三個點，最終輸出三個點的測量位置，即為頻次最高的三個反光板測量位置。

第二方面，本發明提供了一種基于反光板網絡的AGV定位裝置，包括：激光雷達、反光板網絡和定位模塊；

所述反光板網絡中包括若干個反光板；