[發(fā)明專利]基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位方法及裝置

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• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112130166A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡傳玉;張程
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S17/42
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 俞翠華

1.一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位方法，其特征在于，包括：

以AGV為原點(diǎn)，利用設(shè)于AGV上的激光雷達(dá)掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；

基于各反光板的測量位置，形成雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)；

利用雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中反光板測量位置兩兩組成若干條第一線段；

基于各反光板的真實(shí)位置，形成地圖網(wǎng)絡(luò)；

利用地圖網(wǎng)絡(luò)中反光板實(shí)際位置兩兩組成若干條第二線段；

將雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的各第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中的各第二線段進(jìn)行匹配，篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，最后使用三點(diǎn)法求出AGV在地圖網(wǎng)絡(luò)中的坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位方法，其特征在于，所述雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)的形成過程具體為：

以AGV為原點(diǎn)，利用設(shè)于AGV上的激光雷達(dá)掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；

計(jì)算兩兩反光板之間的距離，構(gòu)成雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位方法，其特征在于，所述地圖網(wǎng)絡(luò)的形成過程具體為：

確定原點(diǎn)位置，構(gòu)建地圖坐標(biāo)系；

測量出所有反光板在地圖坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

計(jì)算兩兩反光板之間的距離，構(gòu)成地圖網(wǎng)絡(luò)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位方法，其特征在于，所述篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，包括以下步驟：

將雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的各第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中的各第二線段進(jìn)行匹配；

當(dāng)雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的某第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中某第二線段匹配的線段誤差小于設(shè)定閾值，則記錄一次該第二線段對應(yīng)的點(diǎn)；

當(dāng)雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的某第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中某第二線段匹配的線段誤差大于設(shè)定閾值，則說明該第一線段中的兩個點(diǎn)為誤差點(diǎn)，不記錄該第二線段中的兩個點(diǎn)；

篩選出地圖網(wǎng)絡(luò)中被記錄次數(shù)最多的三個點(diǎn)，進(jìn)而找出雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中對應(yīng)的三個點(diǎn)，最終輸出三個點(diǎn)的測量位置，即為頻次最高的三個反光板測量位置。

5.一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位裝置，其特征在于，包括：激光雷達(dá)、反光板網(wǎng)絡(luò)和定位模塊；

所述反光板網(wǎng)絡(luò)中包括若干個反光板；

所述激光雷達(dá)設(shè)于AGV上，以AGV為原點(diǎn)掃描各反光板，獲得各反光板的測量位置；所述定位模塊基于各反光板的測量位置，形成雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)，利用雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中反光板測量位置兩兩組成若干條第一線段；所述定位模塊還基于各反光板的真實(shí)位置，形成地圖網(wǎng)絡(luò)，利用地圖網(wǎng)絡(luò)中反光板實(shí)際位置兩兩組成若干條第二線段；然后將雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的各第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中的各第二線段進(jìn)行匹配，篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，最后使用三點(diǎn)法求出AGV在地圖網(wǎng)絡(luò)中的坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位裝置，其特征在于：所述雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)的形成過程具體為：

基于各反光板的測量位置；

計(jì)算兩兩反光板之間的距離，構(gòu)成雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位裝置，其特征在于：所述地圖網(wǎng)絡(luò)的形成過程具體為：

確定原點(diǎn)位置，構(gòu)建地圖坐標(biāo)系；

基于所有反光板在地圖坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，計(jì)算出兩兩反光板之間的距離，構(gòu)成地圖網(wǎng)絡(luò)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于反光板網(wǎng)絡(luò)的AGV定位裝置，其特征在于：所述篩選出頻次最高的三個反光板測量位置，包括以下步驟：

將雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的各第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中的各第二線段進(jìn)行匹配；

當(dāng)雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的某第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中某第二線段匹配的線段誤差小于設(shè)定閾值，則記錄一次該第二線段對應(yīng)的點(diǎn)；

當(dāng)雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中的某第一線段與地圖網(wǎng)絡(luò)中某第二線段匹配的線段誤差大于設(shè)定閾值，則說明該第一線段中的兩個點(diǎn)為誤差點(diǎn)，不記錄該第二線段中的兩個點(diǎn)；

篩選出地圖網(wǎng)絡(luò)中被記錄次數(shù)最多的三個點(diǎn)，進(jìn)而找出雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)中對應(yīng)的三個點(diǎn)，最終輸出三個點(diǎn)的測量位置，即為頻次最高的三個反光板測量位置。