[發明專利]一種高壓線帶電除冰巡檢機器人

有效

• 申請號: 202010920440.4
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112003224B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 曾小波
• 申請（專利權）人: 湖南理工職業技術學院
• 主分類號: H02G7/16
• 分類號: H02G7/16;H02G1/02
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 姬春紅

1.一種高壓線帶電除冰巡檢機器人，包括基座（1）和支撐臂（2），基座（1）上固定安裝有支撐臂（2），其特征在于，支撐臂（2）上設置有用于固定高壓線的提升組件，基座（1）上設置有除冰機構（19），除冰機構（19）和基座（1）之間設置有調節除冰機構（19）位置的位移機構；支撐臂（2）上還設置有夾持機構；夾持機構包括夾持腔（7）；夾持腔（7）內還設置有用于對夾持臂（10）限位的防脫落組件，防脫落組件包括定位件（12）和第一鉸接槽（14），定位件（12）通過螺栓與夾持腔（7）的側壁固定連接，定位件（12）的底部固定安裝有第一鉸接槽（14），第一鉸接槽（14）內安裝有第一緩沖彈簧（15）和第一鉸接塊（16），第一緩沖彈簧（15）的一端固定連接有第一鉸接塊（16），第一鉸接塊（16）鉸接有夾持臂（10）；夾持機構和提升組件連接，提升組件包括第一伺服電機（6）和第一螺桿（5），支撐臂（2）的頂部開設有豎直限位槽（3），豎直限位槽（3）內設有第一螺桿（5），第一螺桿（5）的底部和支撐臂（2）之間通過軸承轉動連接，第一螺桿（5）的頂部固定連接有第一伺服電機（6），第一伺服電機（6）通過安裝架固定安裝在支撐臂（2）的頂部；夾持腔（7）套設在第一螺桿（5）上，且第一螺桿（5）和夾持腔（7）之間通過螺紋連接，夾持腔（7）內固定安裝有第一液壓缸（8），第一液壓缸（8）的伸縮端固定連接有鉸接座（11），鉸接座（11）的上下兩側分別對稱鉸接有兩個夾持臂（10），夾持臂（10）的中部與夾持腔（7）的內壁轉動連接，夾持臂（10）遠離鉸接座（11）的一端鉸接有夾板（13）。

2.根據權利要求1所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，夾持腔（7）內設置有用于對鉸接座（11）限位的豎直定位板（9），豎直定位板（9）和鉸接座（11）之間滑動連接。

3.根據權利要求1-2任一所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，位移機構包括第二伺服電機（17）和第二螺桿（18），第二伺服電機（17）固定安裝在基座（1）上，且第二伺服電機（17）的輸出端過盈配合連接有第二螺桿（18），第二螺桿（18）的另一端通過軸承與支撐臂（2）的側壁轉動連接，第二螺桿（18）的外部套設有第一螺紋塊（20），第一螺紋塊（20）和第二螺桿（18）之間通過螺紋連接，第一螺紋塊（20）的上部固定連接有水平定位板（21）。

4.根據權利要求3所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，水平定位板（21）的上表面固定安裝有第二液壓缸（23），第二液壓缸（23）的伸縮端鉸接有推桿（24），推桿（24）傾斜設置，且推桿（24）遠離第二液壓缸（23）伸縮端的一端鉸接有第二鉸接塊（25），第二鉸接塊（25）活動安裝在第二鉸接槽（26）內，第二鉸接槽（26）固定安裝在升降板（22）上，升降板（22）和除冰機構（19）固定連接，第二鉸接槽（26）內還設置有用于保護第二鉸接塊（25）的第二緩沖彈簧（27），第二緩沖彈簧（27）的一端與第二鉸接槽（26）的側壁固定連接，第二緩沖彈簧（27）的另一端固定連接有第二鉸接塊（25）。

5.根據權利要求4所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，升降板（22）和水平定位板（21）之間滑動連接。

6.根據權利要求1-2任一所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，除冰機構（19）包括除冰腔（28），除冰腔（28）內固定安裝有第三伺服電機（29），第三伺服電機（29）的輸出端固定連接有第三螺桿（30），第三螺桿（30）的外部套設有第二螺紋塊（31），第三螺桿（30）和第二螺紋塊（31）之間通過螺紋連接，且第二螺紋塊（31）上固定安裝第三液壓缸（33），第三液壓缸（33）的伸縮端鉸接有擺動臂（32），擺動臂（32）的一端與第二螺紋塊（31）轉動連接，擺動臂（32）的另一端固定連接有卡環（34）。

7.根據權利要求6所述的高壓線帶電除冰巡檢機器人，其特征在于，卡環（34）的內壁均布有多個除冰塊（35），除冰塊（35）內開設有加熱腔（36），加熱腔（36）內安裝有電加熱棒，除冰塊（35）的外壁設置有除冰刷（37）。