[發明專利]一種關節處定點自養護型機器人

在審

• 申請號: 202010918616.2
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112077872A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王明雁
• 申請（專利權）人: 王明雁
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/00;B25J19/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種關節處定點自養護型機器人，包括底座(1)，所述底座(1)上端安裝有機械臂(2)，所述機械臂(2)端部安裝有連接軸(4)，所述連接軸(4)下方設有多個抓取爪(3)，所述抓取爪(3)上端固定連接有關節球(6)，所述連接軸(4)下端開鑿有多個與關節球(6)相匹配的關節槽(5)，其特征在于：所述關節球(6)中部開鑿有中心儲油腔(102)，所述中心儲油腔(102)中部設有氣撐球，所述關節球(6)表面鑲嵌有多個均勻分布的自養護球點(7)，所述關節球(6)內部鑲嵌有多個與自養護球點(7)對應的外油囊(103)，所述關節球(6)內部開鑿有多個與外油囊(103)相對應的分支油道(101)，所述分支油道(101)連通外油囊(103)和中心儲油腔(102)，所述氣撐球端部貫穿分支油道(101)延伸至外油囊(103)內，所述外油囊(103)靠近自養護球點(7)的一端固定連接有外力觸層(123)，所述外力觸層(123)端部固定連接有撐桿(121)，所述撐桿(121)延伸至外油囊(103)內，所述外油囊(103)內部固定連接有內力觸層(122)，所述內力觸層(122)罩設在氣撐球外，所述撐桿(121)遠離外力觸層(123)的一端與內力觸層(122)固定連接，所述外油囊(103)和自養護球點(7)之間連接有輸油管(104)，所述外油囊(103)和中心儲油腔(102)內均填充有潤滑油。

2.根據權利要求1所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述撐桿(121)為硬質結構，所述內力觸層(122)為彈性多孔結構。

3.根據權利要求1所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述自養護球點(7)包括內嵌層(72)以及連接在內嵌層(72)端部的出油層(71)，所述內嵌層(72)與外力觸層(123)之間無受力接觸，所述出油層(71)端部延伸至關節球(6)外側并與關節槽(5)內壁接觸。

4.根據權利要求3所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述出油層(71)為多通透孔硬質結構，所述輸油管(104)一端端部延伸至內嵌層(72)內，所述輸油管(104)另一端貫穿外油囊(103)并延伸至外油囊(103)底部。

5.根據權利要求4所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述輸油管(104)位于內嵌層(72)內的端部固定連接有多個分散須(13)，所述分散須(13)端部固定連接有出油控球(14)，所述分散須(13)與輸油管(104)相通。

6.根據權利要求5所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述出油控球(14)為彈性多孔空心結構，所述分散須(13)端部以及出油控球(14)延伸至出油層(71)內。

7.根據權利要求1所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述氣撐球包括位于內力觸層(122)內的外氣層(91)、位于中心儲油腔(102)內的中心氣球(92)以及連接在中心氣球(92)和外氣層(91)之間的連接桿(93)，所述外氣層(91)和中心氣球(92)內部均填充有惰性氣體，且三者相互連通。

8.根據權利要求7所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述外氣層(91)和中心氣球(92)均為彈性結構，所述連接桿(93)為硬質結構。

9.根據權利要求7所述的一種關節處定點自養護型機器人，其特征在于：所述外氣層(91)和中心氣球(92)內的惰性氣體填充度為飽和填充。