[發明專利]無人車行駛控制方法、裝置及無人車

有效

• 申請號: 202010918320.0
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112141111B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 葛云龍
• 申請（專利權）人: 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/182
• 分類號: B60W30/182;B60W40/02;B60W40/068;B60W40/076;B60W40/105;B60W60/00
• 代理公司: 北京薈英捷創知識產權代理事務所(普通合伙) 11726
• 代理人: 王獻茹

本發明提供了一種無人車行駛控制方法、裝置及無人車，涉及無人駕駛或自動駕駛領域，為解決現有無人車無法根據路況的復雜程度進行響應，導致通過效果差的問題而設計。該方法包括獲取道路當前的路況信息；其中，路況信息包括：道路坡度和/或目標障礙物信息；基于路況信息選擇行駛模式；其中，行駛模式包括速度模式和扭矩模式。該裝置包括路況信息獲取模塊和行駛控制模塊。該無人車包括車體和無人車行駛控制器。本發明提供的無人車行駛控制方法、裝置及無人車能夠根據路況的復雜程度進行迅速響應，提高了無人車的通過效果。

技術領域

本發明涉及無人駕駛或自動駕駛領域，具體而言，涉及一種無人車行駛控制方法、裝置及無人車。

背景技術

隨著科技的進步和無人駕駛技術的逐步發展，無人車得到了廣泛的應用。但是，目前無人車在行駛過程中，只能按照設定的動力模式行駛，無法根據路況的復雜程度進行響應，不能保證行駛的安全高效，從而降低了無人車的通過效果。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人車行駛控制方法、裝置及無人車，以解決現有無人車無法根據路況的復雜程度進行響應，導致通過效果差的技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種無人車行駛控制方法，所述方法包括：獲取道路當前的路況信息；其中，所述路況信息包括：道路坡度和/或目標障礙物信息；基于所述路況信息選擇行駛模式；其中，所述行駛模式包括速度模式和扭矩模式。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述基于所述路況信息選擇行駛模式，包括：當所述道路坡度大于或等于預設道路坡度，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；當所述道路坡度小于預設道路坡度、不存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；當所述道路坡度小于預設道路坡度、存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述速度模式。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述預設道路坡度在5％-10％之間。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，所述目標障礙物信息包括間隙距離，所述間隙距離為所述無人車在其行駛方向上與所述目標障礙物之間的距離；所述方法還包括：當所述間隙距離小于或等于預設安全距離時，確定為存在目標障礙物；當所述間隙距離大于預設安全距離時，確定為不存在目標障礙物。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述路況信息還包括相對車速，所述相對車速為目標障礙物在所述無人車的行駛軌跡上朝靠近所述無人車的方向移動時，所述無人車與所述目標障礙物的相對車速；所述方法還包括：當所述相對車速大于或等于預設安全速度時，所述行駛模式選擇為速度模式；當所述相對車速小于預設安全速度，且所述無人車與所述目標障礙物之間的距離小于或等于預設安全距離時，所述行駛模式選擇為速度模式。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，所述路況信息還包括道路的摩擦系數；所述基于所述路況信息選擇行駛模式，包括：當所述摩擦系數大于或等于預設摩擦系數時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；當所述摩擦系數小于預設摩擦系數時，所述行駛模式選擇為所述速度模式。

進一步，本發明實施例提供了第一方面的第六種可能的實施方式，其中，所述速度模式下，所述無人車的行駛速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述無人車的行駛速度在10-15km/h之間。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人車行駛控制裝置，所述裝置包括：路況信息獲取模塊，用于獲取道路當前的路況信息；其中，所述路況信息包括：道路坡度和/或目標障礙物信息；行駛控制模塊，用于基于所述路況信息選擇行駛模式；其中，所述行駛模式包括速度模式和扭矩模式。