[發(fā)明專利]無人車行駛控制方法、裝置及無人車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010918320.0 | 申請日： | 2020-09-02 |
| 公開（公告）號： | CN112141111B | 公開（公告）日： | 2022-01-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 葛云龍 | 申請（專利權(quán)）人： | 新石器慧義知行智馳（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/182 | 分類號： | B60W30/182;B60W40/02;B60W40/068;B60W40/076;B60W40/105;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京薈英捷創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 王獻茹 |
| 地址： | 101300 北京市順義區(qū)*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人 車行 控制 方法 裝置 | ||
1.一種無人車行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取道路當前的路況信息；其中，所述路況信息包括：道路坡度和目標障礙物信息；所述道路坡度包括路面的整體傾斜程度和路面的凹坑位置處從所述凹坑的最低點至所述凹坑的最高點的傾斜程度；所述目標障礙物為有生命體或無生命體，所述有生命體為人或動物，所述無生命體為路障或其他車輛；
基于所述路況信息選擇行駛模式；其中，所述行駛模式包括速度模式和扭矩模式，無人車在速度模式下的電機輸出動力小于其在扭矩模式下的電機輸出動力，無人車在速度模式下的行駛速度低于其在扭矩模式下的行駛速度；所述速度模式下，所述無人車的行駛速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述無人車的行駛速度在10-15km/h之間；當所述道路坡度小于預設(shè)道路坡度、不存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；當所述道路坡度小于預設(shè)道路坡度、存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述速度模式。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車行駛控制方法，其特征在于，所述基于所述路況信息選擇行駛模式，包括：
當所述道路坡度大于或等于預設(shè)道路坡度，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人車行駛控制方法，其特征在于，所述預設(shè)道路坡度在5％-10％之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人車行駛控制方法，其特征在于，所述目標障礙物信息包括間隙距離，所述間隙距離為所述無人車在其行駛方向上與所述目標障礙物之間的距離；所述方法還包括：
當所述間隙距離小于或等于預設(shè)安全距離時，確定為存在目標障礙物；當所述間隙距離大于預設(shè)安全距離時，確定為不存在目標障礙物。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車行駛控制方法，其特征在于，所述路況信息還包括相對車速，所述相對車速為目標障礙物在所述無人車的行駛軌跡上朝靠近所述無人車的方向移動時，所述無人車與所述目標障礙物的相對車速；所述方法還包括：
當所述相對車速大于或等于預設(shè)安全速度時，所述行駛模式選擇為速度模式；
當所述相對車速小于預設(shè)安全速度，且所述無人車與所述目標障礙物之間的距離小于或等于預設(shè)安全距離時，所述行駛模式選擇為速度模式。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人車行駛控制方法，其特征在于，所述路況信息還包括道路的摩擦系數(shù)；所述基于所述路況信息選擇行駛模式，包括：
當所述摩擦系數(shù)大于或等于預設(shè)摩擦系數(shù)時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；
當所述摩擦系數(shù)小于預設(shè)摩擦系數(shù)時，所述行駛模式選擇為所述速度模式。
7.一種無人車行駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
路況信息獲取模塊(21)，用于獲取道路當前的路況信息；其中，所述路況信息包括：道路坡度和/或目標障礙物信息；
行駛控制模塊(22)，用于基于所述路況信息選擇行駛模式；其中，所述行駛模式包括速度模式和扭矩模式；所述速度模式下，所述無人車的行駛速度不高于5km/h；所述扭矩模式下，所述無人車的行駛速度在10-15km/h之間；當所述道路坡度小于預設(shè)道路坡度、不存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述扭矩模式；當所述道路坡度小于預設(shè)道路坡度、存在目標障礙物，且上坡時，所述行駛模式選擇為所述速度模式。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人車行駛控制裝置，其特征在于，所述路況信息獲取模塊(21)包括坡度傳感器，所述坡度傳感器用于檢測道路坡度；和/或，所述路況信息獲取模塊(21)包括路面識別組件，所述路面識別組件用于檢測道路的摩擦系數(shù)。
9.一種無人車，其特征在于，包括：車體和無人車行駛控制器，所述無人車行駛控制器設(shè)置于所述車體；所述無人車行駛控制器包括：處理器(31)和存儲器(32)，所述存儲器(32)存儲有計算機程序，所述計算機程序在被所述處理器(31)運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任一項所述的方法。
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