[發(fā)明專利]底盤電機控制方法、底盤電機控制裝置、機器人及介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010916385.1 | 申請日： | 2020-09-03 |
| 公開（公告）號： | CN112187135B | 公開（公告）日： | 2022-06-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 黃祥斌;張木森;周海浪;謝文學(xué) | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/14 | 分類號： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 底盤 電機 控制 方法 裝置 機器人 介質(zhì) | ||
本申請適用于電機控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種底盤電機控制方法、底盤電機控制裝置、機器人及介質(zhì)，其中，一種底盤電機控制方法，基于霍爾傳感器脈沖信號的周期，確定編碼器對底盤電機進行數(shù)據(jù)采集得到的樣本數(shù)據(jù)，由于編碼器對底盤電機進行數(shù)據(jù)采集得到的樣本數(shù)據(jù)，與霍爾傳感器脈沖信號的周期相關(guān)，因此基于霍爾傳感器脈沖信號的周期確定的參考電角度值，與樣本數(shù)據(jù)測算得到的目標(biāo)電角度值進行比較，能夠用于判斷對底盤電機的控制是否出現(xiàn)錯亂的現(xiàn)象，進而在目標(biāo)電角度值與參考電角度值之間的差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，禁止底盤電機轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對底盤電機的安全制動，提高了機器人的底盤電機控制的安全程度。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請屬于電機控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種底盤電機控制方法、底盤電機控制裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
隨著人工智能技術(shù)與通信技術(shù)的不斷發(fā)展，各種各樣的智能機器人也層出不窮。例如，家庭中使用的掃地機器人；再例如，在商場中用于提供咨詢服務(wù)和帶路服務(wù)的機器人等。現(xiàn)有技術(shù)中為了實現(xiàn)機器人能夠在復(fù)雜場景中使用，在機器人上配置了多種傳感器用于采集機器人環(huán)境數(shù)據(jù)，以通過對環(huán)境數(shù)據(jù)進行分析，進而更精確地控制機器人的底盤電機進行工作。也即，控制機器人移動的關(guān)鍵在于如何控制機器人的底盤電機工作。
然而，在實際應(yīng)用中當(dāng)采集環(huán)境數(shù)據(jù)的傳感器失效，如傳感器受到物理破壞、傳感器被異物污染等，則容易因為傳感器采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)存在較大誤差，導(dǎo)致控制底盤電機工作出現(xiàn)錯亂，進而造成機器人損壞的現(xiàn)象。可見，現(xiàn)有的機器人的底盤電機控制方案存在安全性較低的問題。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本申請實施例提供了一種底盤電機控制方法、底盤電機控制裝置、機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的機器人的底盤電機控制方案存在安全性較低的問題。
本申請實施例的第一方面提供了一種底盤電機控制方法，包括：
基于霍爾傳感器脈沖信號的周期，確定編碼器對底盤電機進行數(shù)據(jù)采集得到的樣本數(shù)據(jù)；
若基于所述樣本數(shù)據(jù)測算得到的目標(biāo)電角度值，與參考電角度值之間的差值不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則禁止所述底盤電機轉(zhuǎn)動；其中，所述參考電角度值是基于所述霍爾傳感器脈沖信號的周期確定。
上述方案中，所述基于霍爾傳感器脈沖信號的周期，確定編碼器對底盤電機進行數(shù)據(jù)采集得到的樣本數(shù)據(jù)，包括：
若檢測到所述霍爾傳感器脈沖信號的周期到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到編碼器值；
將所述編碼器值作為所述樣本數(shù)據(jù)。
上述方案中，所述若檢測到所述霍爾傳感器脈沖信號的周期到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到編碼器值，包括：
若所述霍爾傳感器脈沖信號的周期T1到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第一編碼器值K1；
若所述霍爾傳感器脈沖信號的周期T2到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第二編碼器值K2；
其中，所述周期T1在所述周期T2之前。
上述方案中，所述基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第一編碼器值K1，包括：
基于所述編碼器輸出的第一組脈沖信號中高低電平的跳變次數(shù)，與所述編碼器的預(yù)設(shè)分辨率，測算得到所述第一編碼器值K1；
所述基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第二編碼器值K2，包括：
基于所述編碼器輸出的第二組脈沖信號中高低電平的跳變次數(shù)，與所述編碼器的預(yù)設(shè)分辨率，測算得到所述第二編碼器值K2。
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