[發明專利]底盤電機控制方法、底盤電機控制裝置、機器人及介質

有效

• 申請號: 202010916385.1
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112187135B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 黃祥斌;張木森;周海浪;謝文學
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: H02P23/14
• 分類號: H02P23/14
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種底盤電機控制方法，其特征在于，包括：

基于霍爾傳感器脈沖信號的周期，確定編碼器對底盤電機進行數據采集得到的樣本數據；

若基于所述樣本數據測算得到的目標電角度值，與參考電角度值之間的差值不在預設范圍內，則禁止所述底盤電機轉動；其中，所述參考電角度值是基于所述霍爾傳感器脈沖信號的周期確定；

其中，所述參考電角度值通過以下公式測算得到：

其中，deltaN_ref為所述參考電角度值；M為所述編碼器的分辨率；T為所述霍爾傳感器脈沖信號的周期次數；N為所述底盤電機的電機極對數；

所述基于霍爾傳感器脈沖信號的周期，確定編碼器對底盤電機進行數據采集得到的樣本數據，包括：若檢測到所述霍爾傳感器脈沖信號的周期到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到編碼器值；將所述編碼器值作為所述樣本數據；

所述若檢測到所述霍爾傳感器脈沖信號的周期到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到編碼器值，包括：若所述霍爾傳感器脈沖信號的周期T₁到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第一編碼器值K₁；若所述霍爾傳感器脈沖信號的周期T₂到來，則基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第二編碼器值K₂；其中，所述周期T₁在所述周期T₂之前；

所述目標電角度值通過以下公式測算得到；

deltaN＝|K₂-K₁|；

其中，deltaN為所述目標電角度值；K₁為所述第一編碼器值；K₂為所述第二編碼器值。

2.根據權利要求1所述的底盤電機控制方法，其特征在于，所述基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第一編碼器值K₁，包括：

基于所述編碼器輸出的第一組脈沖信號中高低電平的跳變次數，與所述編碼器的預設分辨率，測算得到所述第一編碼器值K₁；

所述基于所述編碼器輸出的脈沖信號測算得到第二編碼器值K₂，包括：

基于所述編碼器輸出的第二組脈沖信號中高低電平的跳變次數，與所述編碼器的預設分辨率，測算得到所述第二編碼器值K₂。

3.根據權利要求1或2所述的底盤電機控制方法，其特征在于，所述若基于所述樣本數據測算得到的目標電角度值，與參考電角度值之間的差值不在預設范圍內，則禁止所述底盤電機轉動，包括：

輸出高阻尼控制信號，斷開供電電源的正向端與所述底盤電機之間的通路，且導通所述供電電源的負向端與所述底盤電機之間的通路。