[發(fā)明專(zhuān)利]障礙物識(shí)別方法、障礙物識(shí)別系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010916291.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112069980B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔朝勇;賀志國(guó);劉娟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 三一專(zhuān)用汽車(chē)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06V20/58
• 分類(lèi)號(hào): G06V20/58;G06V40/10;G06V10/20;G06T3/40;B60R21/013;B60Q9/00
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

本發(fā)明的實(shí)施例提出了一種障礙物識(shí)別方法、障礙物識(shí)別系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，障礙物識(shí)別方法包括：通過(guò)任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)和畸變參數(shù)，獲得任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的無(wú)畸變圖像，進(jìn)而生成攪拌車(chē)輛行走時(shí)的全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像，以確定攪拌車(chē)輛行走時(shí)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物。通過(guò)在攪拌車(chē)輛上設(shè)置多個(gè)魚(yú)眼相機(jī)，實(shí)現(xiàn)了在攪拌車(chē)輛行走時(shí)能夠拍攝攪拌車(chē)輛周?chē)膱D像，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像中，確定攪拌車(chē)輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，進(jìn)而使得攪拌車(chē)輛的駕駛員無(wú)需下車(chē)，便能夠?qū)崟r(shí)獲取攪拌車(chē)輛周?chē)沫h(huán)車(chē)交通路況，以便根據(jù)環(huán)車(chē)交通路況調(diào)整車(chē)輛的行駛方向，提高了攪拌車(chē)輛的行駛速度，進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車(chē)輛安全技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種障礙物識(shí)別方法、一種障礙物識(shí)別系統(tǒng)和一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

攪拌車(chē)是一種用于運(yùn)輸混凝土的工程車(chē)輛，在運(yùn)輸過(guò)程中需要保持車(chē)上的攪拌筒不停地轉(zhuǎn)動(dòng)，以免混凝土凝固。

攪拌車(chē)從混凝土加工地到施工區(qū)域，以及在施工區(qū)域內(nèi)行駛過(guò)程中，由于攪拌車(chē)的駕駛員的視野盲區(qū)很大，因此，很容易發(fā)生碰擦和交通事故。

為了駕駛安全，攪拌車(chē)在行駛過(guò)程中，駕駛員需要高度集中注意力。此外，在遇到特別復(fù)雜的情形時(shí)，駕駛員還需要中途下車(chē)察看周邊情況，在確定安全后才能繼續(xù)行走，嚴(yán)重降低了攪拌車(chē)的行駛速度，也影響了生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。

為此，本發(fā)明的實(shí)施例的第一個(gè)方面在于提供了一種障礙物識(shí)別方法。

本發(fā)明的實(shí)施例的第二個(gè)方面在于提供了一種障礙物識(shí)別系統(tǒng)。

本發(fā)明的實(shí)施例的第三個(gè)方面在于提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

有鑒于此，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的第一個(gè)方面，提出了障礙物識(shí)別方法，用于攪拌車(chē)輛，攪拌車(chē)輛上設(shè)置有多個(gè)魚(yú)眼相機(jī)，障礙物識(shí)別方法包括：根據(jù)攪拌車(chē)輛的停放位置建立標(biāo)定場(chǎng)景；在標(biāo)定場(chǎng)景中標(biāo)定任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的工作位置；根據(jù)任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)在標(biāo)定場(chǎng)景中的工作位置，確定任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的相機(jī)內(nèi)參數(shù)和畸變參數(shù)；根據(jù)任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的相機(jī)內(nèi)參和畸變參數(shù)，矯正任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)在攪拌車(chē)輛行走時(shí)拍攝的原始圖像，以獲得任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的無(wú)畸變圖像；根據(jù)任一個(gè)魚(yú)眼相機(jī)的無(wú)畸變圖像，生成攪拌車(chē)輛行走時(shí)的全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像；根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)算法，識(shí)別全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像中的攪拌車(chē)輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，以確定攪拌車(chē)輛行走時(shí)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物；根據(jù)障礙物與攪拌車(chē)輛的距離，確定障礙物的危險(xiǎn)等級(jí)；根據(jù)障礙物的危險(xiǎn)等級(jí)，輸出提醒信息。

本發(fā)明的實(shí)施例提供的障礙物識(shí)別方法，通過(guò)在攪拌車(chē)輛上設(shè)置多個(gè)魚(yú)眼相機(jī)，實(shí)現(xiàn)了在攪拌車(chē)輛行走時(shí)能夠拍攝攪拌車(chē)輛周?chē)膱D像。進(jìn)而通過(guò)將多個(gè)魚(yú)眼相機(jī)拍攝的原始圖像拼接生成攪拌車(chē)輛的全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖，以實(shí)現(xiàn)在全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像中，確定攪拌車(chē)輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，并根據(jù)障礙物的危險(xiǎn)等級(jí)，向駕駛員輸出提醒信息，進(jìn)而使得攪拌車(chē)輛的駕駛員無(wú)需下車(chē)，便能夠?qū)崟r(shí)獲取攪拌車(chē)輛周?chē)沫h(huán)車(chē)交通路況，以便根據(jù)環(huán)車(chē)交通路況調(diào)整車(chē)輛的行駛方向。通過(guò)駕駛員實(shí)時(shí)獲取攪拌車(chē)輛周?chē)慕煌窙r，提高了攪拌車(chē)輛的行駛速度，進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

具體地，確定攪拌車(chē)輛行走時(shí)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物時(shí)，可以根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)算法識(shí)別全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像中的攪拌車(chē)輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，通過(guò)確定全景環(huán)視?shū)B(niǎo)瞰圖像中的攪拌車(chē)輛的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，確定攪拌車(chē)輛行走時(shí)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物。通過(guò)自動(dòng)識(shí)別攪拌車(chē)輛行走時(shí)的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的障礙物，并在需要時(shí)向駕駛員輸出提醒信息，實(shí)現(xiàn)了攪拌車(chē)輛的駕駛員在無(wú)需下車(chē)的情況下，就能夠及時(shí)了解靠近攪拌車(chē)輛的障礙物，進(jìn)而及時(shí)調(diào)整攪拌車(chē)輛的行駛方向。一方面，提高了攪拌車(chē)輛的行駛安全，避免發(fā)生交通事故，另一方面，也提高了攪拌車(chē)輛的行駛速度，進(jìn)而提高了生產(chǎn)效率。

需要說(shuō)明的是，目標(biāo)檢測(cè)算法可以是yolov5目標(biāo)檢測(cè)算法。