[發明專利]障礙物識別方法、障礙物識別系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202010916291.4
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112069980B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 龔朝勇;賀志國;劉娟
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V40/10;G06V10/20;G06T3/40;B60R21/013;B60Q9/00
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;王淑梅

1.一種障礙物識別方法，用于攪拌車輛，所述攪拌車輛上設置有多個魚眼相機，其特征在于，所述障礙物識別方法包括：

根據所述攪拌車輛的停放位置建立標定場景；

在所述標定場景中標定任一個魚眼相機的工作位置；

根據所述任一個魚眼相機在所述標定場景中的工作位置，確定所述任一個魚眼相機的相機內參數和畸變參數；

根據所述任一個魚眼相機的所述相機內參和所述畸變參數，矯正所述任一個魚眼相機在所述攪拌車輛行走時拍攝的原始圖像，以獲得所述任一個魚眼相機的無畸變圖像；

根據所述任一個魚眼相機的無畸變圖像，生成所述攪拌車輛行走時的全景環視鳥瞰圖像；

根據目標檢測算法，識別所述全景環視鳥瞰圖像中的所述攪拌車輛的預設范圍內的障礙物，以確定所述攪拌車輛行走時的預設范圍內的障礙物；

根據所述障礙物與所述攪拌車輛的距離，確定所述障礙物的危險等級；

根據所述障礙物的危險等級，輸出提醒信息；

所述任一個魚眼相機的無畸變圖像，生成所述攪拌車輛行走時的全景環視鳥瞰圖像的步驟，具體包括：

根據所述任一個魚眼相機的無畸變圖像，確定所述任一個魚眼相機的無畸變圖像與第一鳥瞰圖像之間的俯視變換矩陣；

根據所述俯視變換矩陣，將所述任一個魚眼相機的無畸變圖像轉換成所述第一鳥瞰圖像；

對所述任一個魚眼相機的第一鳥瞰圖像進行模糊圖像復原處理，以生成第二鳥瞰圖像；

根據所述任一個魚眼相機的所述第二鳥瞰圖像，生成所述攪拌車輛行走時的全景環視鳥瞰圖像；

根據所述任一個魚眼相機的無畸變圖像，確定所述任一個魚眼相機的無畸變圖像與第一鳥瞰圖像之間的俯視變換矩陣步驟，具體包括：

以所述攪拌車輛所在的平面為xoy平面，垂直所述xoy平面的軸線為z軸，所述攪拌車輛的車頭前方的預設距離為原點，構建三維坐標系；

獲取所述任一個魚眼相機視野范圍內的至少四個預設標記點在所述三維坐標系中的第一坐標值；

根據任一個預設標記點的第一坐標值，確定所述任一個預設標記點在所述第一鳥瞰圖像上第二坐標值；

根據所述任一個預設標記點的第二坐標值，確定所述任一個預設標記點在所述無畸變圖像上的第三坐標值；

根據所述第二坐標值和所述第三坐標值，確定所述俯視變換矩陣。

2.根據權利要求1所述的障礙物識別方法，其特征在于，對所述任一個魚眼相機的第一鳥瞰圖像進行模糊圖像復原處理，以生成第二鳥瞰圖像的步驟，具體包括：

獲取與所述任一個魚眼相機關聯存儲的模糊核；

根據所述任一個魚眼相機的第一鳥瞰圖像和所述模糊核，對所述任一個魚眼相機的所述第一鳥瞰圖像進行模糊圖像復原處理，以生成第二鳥瞰圖像。

3.根據權利要求2所述的障礙物識別方法，其特征在于，在獲取與所述任一個魚眼相機關聯存儲的模糊核的步驟之前，所述障礙物識別方法還包括：

獲取所述攪拌車輛未執行攪拌工作時所述任一魚眼相機拍攝的第一圖像；

獲取所述攪拌車輛執行攪拌工作時所述任一魚眼相機拍攝的第二圖像；

根據所述第一圖像和所述第二圖像，確定所述第二圖像的模糊核；

將所述模糊核與所述任一魚眼相機關聯存儲。

4.根據權利要求1所述的障礙物識別方法，其特征在于，在根據所述任一個魚眼相機的所述第二鳥瞰圖像，生成所述攪拌車輛行走時的全景環視鳥瞰圖像的步驟之前，所述障礙物識別方法還包括：

根據任兩個魚眼相機的第二鳥瞰圖像的重疊區域，確定所述重疊區域中的重合物體；

根據所述重合物體在所述任兩個魚眼相機的所述第二鳥瞰圖像中的高度值，確定所述任兩個魚眼相機的所述第二鳥瞰圖像的圖像比例。

5.根據權利要求1所述的障礙物識別方法，其特征在于，在根據所述任一個魚眼相機的所述第二鳥瞰圖像，生成所述攪拌車輛行走時的全景環視鳥瞰圖像的步驟之前，所述障礙物識別方法還包括：

根據任兩個魚眼相機的第二鳥瞰圖像的重疊區域，生成所述重疊區域的二值圖像；

根據所述二值圖像，確定所述重疊區域的任一點的像素值。