[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010916281.0
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN112009460B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志新;尚秉旭;張勇;王洪峰;劉洋;李宇寂;許朝文
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/02
• 分類號(hào): B60W30/02;B60W30/12;B60W40/06;B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明公開了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：根據(jù)當(dāng)前周期的車輛位置和上一周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡，確定所述當(dāng)前周期的規(guī)劃軌跡的初始點(diǎn)集；根據(jù)所述初始點(diǎn)集得到當(dāng)前周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡；根據(jù)所述當(dāng)前周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡和所述當(dāng)前周期的車輛位置，控制車輛行駛。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)車輛起始狀態(tài)向軌跡終點(diǎn)規(guī)劃時(shí)，考慮與歷史規(guī)劃軌跡的連續(xù)性，在車道線信息發(fā)生變化時(shí)減小車輛轉(zhuǎn)向的抖動(dòng)，提高車輛駕駛的安全性，提升駕駛者的用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛的最終目的是讓車輛能夠自動(dòng)規(guī)劃行駛軌跡并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)，將駕駛者從日常的駕駛活動(dòng)中解放出來，提高駕駛的安全性和舒適性。

要想實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)規(guī)劃行駛軌跡，最重要的是要求車輛能夠自動(dòng)沿著車道中心線軌跡行駛。現(xiàn)有技術(shù)中，往往通過圖像傳感器或者其他定位傳感器來檢測車輛當(dāng)前的位置與姿態(tài)，在每周期內(nèi)根據(jù)車輛起始狀態(tài)向軌跡終點(diǎn)規(guī)劃，沒有考慮與歷史規(guī)劃軌跡的連續(xù)性，在車道線信息發(fā)生變化時(shí)可能使車輛轉(zhuǎn)向的抖動(dòng)，給乘車用戶帶來極大的安全隱患和較差的用戶體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)根據(jù)車輛起始狀態(tài)向軌跡終點(diǎn)規(guī)劃時(shí)，考慮與歷史規(guī)劃軌跡的連續(xù)性，在車道線信息發(fā)生變化時(shí)減小車輛轉(zhuǎn)向的抖動(dòng)，提高車輛駕駛的安全性，提升駕駛者的用戶體驗(yàn)。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛控制方法，包括：

根據(jù)當(dāng)前周期的車輛位置和上一周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡，確定所述當(dāng)前周期的規(guī)劃軌跡的初始點(diǎn)集；

根據(jù)所述初始點(diǎn)集得到當(dāng)前周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡；

根據(jù)所述當(dāng)前周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡和所述當(dāng)前周期的車輛位置，控制車輛行駛。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述初始點(diǎn)集得到當(dāng)前周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡之前，還包括：

根據(jù)當(dāng)前周期的車道線信息和上一周期的車道線信息，判斷所述當(dāng)前周期的車道線信息是否有效；

若所述當(dāng)前周期的車道線信息有效，則根據(jù)所述當(dāng)前周期的車道線信息確定當(dāng)前周期的預(yù)估規(guī)劃軌跡；

若所述當(dāng)前周期的車道線信息無效，則將上一周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡作為當(dāng)前周期的預(yù)估規(guī)劃軌跡。

進(jìn)一步的，根據(jù)所述當(dāng)前周期的車道線信息，確定所述當(dāng)前周期的預(yù)估規(guī)劃軌跡，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前周期的車道線信息，計(jì)算當(dāng)前周期的車道中心線軌跡點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前周期的車輛位置，將所述當(dāng)前周期的車道中心線軌跡點(diǎn)轉(zhuǎn)換為當(dāng)前周期的車道中心線全局軌跡點(diǎn)，得到當(dāng)前周期的預(yù)估規(guī)劃軌跡。

進(jìn)一步的，根據(jù)當(dāng)前周期的車道線信息和上一周期的車道線信息，判斷所述當(dāng)前周期的車道線信息是否有效，包括：

獲取當(dāng)前周期的車道線信息，其中，所述當(dāng)前周期的車道線信息包括：當(dāng)前周期的左車道線的長度、當(dāng)前周期的右車道線的長度、當(dāng)前周期的左右車道線之間的寬度和上一周期的左右車道線之間的寬度；

若所述當(dāng)前周期的左右車道線之間的寬度不在預(yù)設(shè)寬度范圍內(nèi)，則確定所述當(dāng)前周期的車道線信息無效；

若所述當(dāng)前周期的左右車道線之間的寬度和所述上一周期的左右車道線之間的寬度的差值大于寬度差值閾值，則確定所述當(dāng)前周期的車道線信息無效；

若所述當(dāng)前周期的左車道線的長度和所述當(dāng)前周期的右車道線的長度均小于長度閾值，則確定所述當(dāng)前周期的車道線信息無效。

進(jìn)一步的，根據(jù)當(dāng)前周期的車輛位置和上一周期的目標(biāo)規(guī)劃軌跡，確定所述當(dāng)前周期的規(guī)劃軌跡的初始點(diǎn)集，包括：