[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010916281.0
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112009460B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 陳志新;尚秉旭;張勇;王洪峰;劉洋;李宇寂;許朝文
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/12;B60W40/06;B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

根據當前周期的車輛位置和上一周期的目標規劃軌跡，確定所述當前周期的規劃軌跡的初始點集；

根據所述初始點集得到當前周期的目標規劃軌跡；

根據所述當前周期的目標規劃軌跡和所述當前周期的車輛位置，控制車輛行駛；

其中，根據所述初始點集得到當前周期的目標規劃軌跡之前，還包括：

根據當前周期的車道線信息和上一周期的車道線信息，判斷所述當前周期的車道線信息是否有效；

若所述當前周期的車道線信息有效，則根據所述當前周期的車道線信息確定當前周期的預估規劃軌跡；

若所述當前周期的車道線信息無效，則將上一周期的目標規劃軌跡作為當前周期的預估規劃軌跡；

其中，根據當前周期的車道線信息和上一周期的車道線信息判斷所述當前周期的車道線信息是否有效，包括：

獲取當前周期的車道線信息，若所述當前周期的左車道線的長度和所述當前周期的右車道線的長度均小于長度閾值，則確定所述當前周期的車道線信息無效；

其中，根據當前周期的車輛位置和上一周期的目標規劃軌跡，確定所述當前周期的規劃軌跡的初始點集，包括：

根據所述當前周期的車輛位置和所述上一周期的目標規劃軌跡，判斷所述當前周期的車輛位置是否在所述上一周期的目標規劃軌跡上；

若所述當前周期的車輛位置在所述上一周期的目標規劃軌跡上，則截取所述上一周期的目標規劃軌跡中的至少一個軌跡點，作為所述當前周期的規劃軌跡的初始點集；

若所述當前周期的車輛位置不在所述上一周期的目標規劃軌跡上，則將所述當前周期的車輛位置作為當前周期的規劃軌跡的初始點集。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述當前周期的車道線信息確定所述當前周期的預估規劃軌跡，包括：

根據所述當前周期的車道線信息，計算當前周期的車道中心線軌跡點；

根據所述當前周期的車輛位置，將所述當前周期的車道中心線軌跡點轉換為當前周期的車道中心線全局軌跡點，得到當前周期的預估規劃軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據當前周期的車道線信息和上一周期的車道線信息，判斷所述當前周期的車道線信息是否有效，包括：

獲取當前周期的車道線信息，其中，所述當前周期的車道線信息包括：當前周期的左車道線的長度、當前周期的右車道線的長度、當前周期的左右車道線之間的寬度和上一周期的左右車道線之間的寬度；

若所述當前周期的左右車道線之間的寬度不在預設寬度范圍內，則確定所述當前周期的車道線信息無效；

若所述當前周期的左右車道線之間的寬度和所述上一周期的左右車道線之間的寬度的差值大于寬度差值閾值，則確定所述當前周期的車道線信息無效。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述初始點集得到當前周期的目標規劃軌跡，包括：

根據所述初始點集中的最后一個軌跡點得到當前周期的目標規劃軌跡。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述初始點集得到當前周期的目標規劃軌跡，包括：

將所述當前周期的預估規劃軌跡的最后一個軌跡點作為當前周期的目標規劃軌跡的終點；

從所述初始點集中的最后一個軌跡點向所述當前周期的目標規劃軌跡的終點進行規劃，得到當前周期的目標規劃軌跡，其中，所述當前周期的目標規劃軌跡中的各軌跡點采用等間隔采樣取點。