[發(fā)明專利]車(chē)載機(jī)器人的控制方法及裝置、車(chē)輛、電子設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010916165.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112026790B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎建平;李激光;王俊越;孫牽宇;許亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/14
• 分類號(hào): B60W50/14;B60W50/08
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開(kāi)涉及一種車(chē)載機(jī)器人的控制方法及裝置、車(chē)輛、電子設(shè)備和介質(zhì)。所述方法包括：獲取車(chē)艙的視頻流；基于所述視頻流，確定所述車(chē)艙的乘員的位置信息；根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息；根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息對(duì)所述車(chē)載機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)載機(jī)器人的控制方法及裝置、車(chē)輛、電子設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著車(chē)輛技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，車(chē)輛的人機(jī)交互功能越來(lái)越受到用戶的關(guān)注。人機(jī)交互是指人與計(jì)算機(jī)之間使用某種對(duì)話語(yǔ)言，以一定的交互方式，為完成確定任務(wù)的人與計(jì)算機(jī)之間的信息交換過(guò)程。車(chē)輛的人機(jī)交互旨在實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的乘員與車(chē)輛之間的交互，在車(chē)輛領(lǐng)域具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供了一種車(chē)載機(jī)器人的控制技術(shù)方案。

根據(jù)本公開(kāi)的一方面，提供了一種車(chē)載機(jī)器人的控制方法，包括：

獲取車(chē)艙的視頻流；

基于所述視頻流，確定所述車(chē)艙的乘員的位置信息；

根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息對(duì)所述車(chē)載機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車(chē)載機(jī)器人包括本體和所述轉(zhuǎn)動(dòng)部件；

所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息對(duì)所述車(chē)載機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)控制，包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息，驅(qū)動(dòng)所述車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件帶動(dòng)所述車(chē)載機(jī)器人的本體進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息，包括：

根據(jù)預(yù)先建立的位置信息與車(chē)載機(jī)器人的朝向之間的映射關(guān)系，確定與所述乘員的位置信息對(duì)應(yīng)的目標(biāo)朝向；以及以下至少之一：

生成控制設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)使得所述車(chē)載機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述目標(biāo)朝向的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息；

根據(jù)所述車(chē)載機(jī)器人的當(dāng)前朝向和所述目標(biāo)朝向確定所述車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)角，并生成控制設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述轉(zhuǎn)動(dòng)角進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息；

根據(jù)所述車(chē)載機(jī)器人的當(dāng)前朝向、所述目標(biāo)朝向以及設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)部件的預(yù)設(shè)角速度，確定所述車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間，并生成控制設(shè)置于所述車(chē)艙內(nèi)的車(chē)載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)部件按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)方向和所述轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制信息。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：

生成控制所述車(chē)載機(jī)器人的顯示部件向所述乘員展示內(nèi)容的顯示控制信息。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述視頻流，確定所述車(chē)艙的乘員的位置信息，包括：

在所述視頻流中的至少一幀圖像對(duì)應(yīng)的圖像坐標(biāo)系中，確定所述乘員的至少一個(gè)身體部位所在的圖像坐標(biāo)區(qū)域；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)區(qū)域，確定所述乘員的位置信息。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，

所述乘員的位置信息包括：所述乘員在所述圖像中的第一相對(duì)位置信息；

所述根據(jù)所述圖像坐標(biāo)區(qū)域，確定所述乘員的位置信息，包括：將所述圖像坐標(biāo)區(qū)域作為所述乘員在所述圖像中的所述第一相對(duì)位置信息。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，