[發(fā)明專利]車載機(jī)器人的控制方法及裝置、車輛、電子設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010916165.9
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112026790B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎建平;李激光;王俊越;孫牽宇;許亮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W50/08
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種車載機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取車艙外的視頻流和車艙內(nèi)的視頻流；

基于所述車艙外的視頻流進(jìn)行人臉識別，得到車艙外的人臉識別結(jié)果，并獲取所述車艙外的人臉識別結(jié)果對應(yīng)的身份信息；對所述車艙內(nèi)的視頻流進(jìn)行人臉識別，確定所述身份信息對應(yīng)的人臉區(qū)域的位置；根據(jù)所述人臉區(qū)域的位置，確定所述車艙的乘員的位置信息；

根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動控制信息；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動控制信息對所述車載機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動控制，并控制所述車載機(jī)器人與所述乘員進(jìn)行上車交互。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車載機(jī)器人包括本體和所述轉(zhuǎn)動部件；

所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動控制信息對所述車載機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)動控制，包括：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動控制信息，驅(qū)動所述車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件帶動所述車載機(jī)器人的本體進(jìn)行轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動控制信息，包括：

根據(jù)預(yù)先建立的位置信息與車載機(jī)器人的朝向之間的映射關(guān)系，確定與所述乘員的位置信息對應(yīng)的目標(biāo)朝向；以及以下至少之一：

生成控制設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件進(jìn)行轉(zhuǎn)動使得所述車載機(jī)器人轉(zhuǎn)向所述目標(biāo)朝向的轉(zhuǎn)動控制信息；

根據(jù)所述車載機(jī)器人的當(dāng)前朝向和所述目標(biāo)朝向確定所述車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動角，并生成控制設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件按照所述轉(zhuǎn)動方向和所述轉(zhuǎn)動角進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動控制信息；

根據(jù)所述車載機(jī)器人的當(dāng)前朝向、所述目標(biāo)朝向以及設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人轉(zhuǎn)動部件的預(yù)設(shè)角速度，確定所述車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動時(shí)間，并生成控制設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件按照所述轉(zhuǎn)動方向和所述轉(zhuǎn)動時(shí)間進(jìn)行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動控制信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

生成控制所述車載機(jī)器人的顯示部件向所述乘員展示內(nèi)容的顯示控制信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述視頻流中的至少一幀圖像對應(yīng)的圖像坐標(biāo)系中，確定所述乘員的至少一個(gè)身體部位所在的圖像坐標(biāo)區(qū)域；

根據(jù)所述圖像坐標(biāo)區(qū)域，確定所述乘員的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述乘員的位置信息包括：所述乘員在所述圖像中的第一相對位置信息；

所述根據(jù)所述圖像坐標(biāo)區(qū)域，確定所述乘員的位置信息，包括：將所述圖像坐標(biāo)區(qū)域作為所述乘員在所述圖像中的所述第一相對位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述乘員的位置信息包括：所述乘員在所述車艙內(nèi)的第二相對位置信息；

所述根據(jù)所述圖像坐標(biāo)區(qū)域，確定所述乘員的位置信息，包括：根據(jù)所述圖像坐標(biāo)系與所述車艙內(nèi)的空間坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，確定所述圖像坐標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的車艙內(nèi)空間坐標(biāo)區(qū)域，并將所述車艙內(nèi)空間坐標(biāo)區(qū)域作為所述乘員在所述車艙內(nèi)的所述第二相對位置信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動控制信息，包括：

響應(yīng)于根據(jù)所述視頻流檢測到所述乘員的上車意圖或下車意圖，根據(jù)所述乘員的位置信息生成設(shè)置于所述車艙內(nèi)的車載機(jī)器人的轉(zhuǎn)動部件的轉(zhuǎn)動控制信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述視頻流，對所述乘員進(jìn)行人臉識別；

根據(jù)所述乘員對應(yīng)的人臉識別結(jié)果，確定所述乘員的屬性信息；

根據(jù)所述乘員的屬性信息，生成控制所述車載機(jī)器人與所述乘員進(jìn)行交互的交互控制信息。