[發(fā)明專利]參數(shù)的設(shè)定方法及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010913791.2
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112443620A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李振星;見波弘志
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: F16F15/02
• 分類號: F16F15/02
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

本發(fā)明提供一種參數(shù)的設(shè)定方法及控制裝置。具有參數(shù)值變更步驟，在主動阻尼器(10)工作過程中，在可動部的指令位置與實際位置之差即偏差的大小為規(guī)定值以上的情況下，從多組候選值中選擇未選擇的1組候選值，將主動阻尼器(10)的各種參數(shù)的值變更為所選擇的1組候選值，在偏差的大小小于規(guī)定值的情況下，不進(jìn)行各種參數(shù)的值的變更，在參數(shù)值變更步驟的處理結(jié)束后，反復(fù)進(jìn)行參數(shù)值變更步驟，直到偏差的大小小于規(guī)定值為止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種采用控制裝置調(diào)整除振裝置的除振特性的參數(shù)的設(shè)定方法、以及具有在載置于除振裝置的軸上由伺服電機(jī)驅(qū)動的可動部的裝置的控制裝置。

背景技術(shù)

以往，公開了變更除振裝置的參數(shù)的值來調(diào)整除振特性的技術(shù)(例如，日本特開2014-043946號公報)。

發(fā)明內(nèi)容

但是，以往，由于以抑制在除振裝置中檢測出的振動的方式設(shè)定參數(shù)，所以有時不能充分抑制載置于除振裝置的裝置的振動。

本發(fā)明是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供一種能夠抑制載置于除振裝置的裝置的振動的參數(shù)的設(shè)定方法以及控制裝置。

本發(fā)明的第1方式是一種參數(shù)的設(shè)定方法，該參數(shù)的設(shè)定方法采用控制裝置調(diào)整除振裝置的除振特性，在所述除振裝置上載置有裝置，該裝置具有至少1個軸和在所述軸上由伺服電機(jī)驅(qū)動的可動部，所述控制裝置控制所述裝置，所述控制裝置具有存儲部，該存儲部將調(diào)整除振裝置的除振特性的各種參數(shù)的候選值作為1個組，存儲多組候選值，所述參數(shù)的設(shè)定方法具有：伺服電機(jī)控制步驟，以使所述可動部位于指令位置的方式控制所述伺服電機(jī)；以及參數(shù)值變更步驟，在所述除振裝置工作過程中，在所述可動部的所述指令位置與實際位置之差即偏差的大小為規(guī)定值以上的情況下，從所述多組候選值中選擇未選擇的1組候選值，將所述除振裝置的所述各種參數(shù)的值變更為所選擇的所述1組候選值，在所述偏差的大小小于規(guī)定值的情況下，不進(jìn)行所述各種參數(shù)的值的變更，在所述參數(shù)值變更步驟的處理結(jié)束后，反復(fù)進(jìn)行所述參數(shù)值變更步驟，直到所述偏差的大小小于規(guī)定值為止。

本發(fā)明的第2方式是一種裝置的控制裝置，該裝置具有載置在除振裝置上的至少一個軸和在所述軸上由伺服電機(jī)驅(qū)動的可動部，該控制裝置具有：存儲部，其將調(diào)整所述除振裝置的除振特性的各種參數(shù)各自的候選值的組合作為1組，并存儲多組候選值；伺服電機(jī)控制部，其以使所述可動部位于指令位置的方式控制所述伺服電機(jī)；以及參數(shù)值設(shè)定部，在所述除振裝置工作過程中，在所述可動部的所述指令位置與實際位置之差即偏差的大小為規(guī)定值以上的情況下，從所述多組候選值中選擇未選擇的1組候選值，并將所述除振裝置的所述各種參數(shù)的值變更為所選擇的所述1組候選值，在所述偏差的大小小于規(guī)定值的情況下，不進(jìn)行所述各種參數(shù)的值的變更，所述參數(shù)值設(shè)定部反復(fù)進(jìn)行所述參數(shù)的值的變更，直到所述偏差的大小小于規(guī)定值為止。

根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制載置于除振裝置的裝置的振動。

從參照附圖說明的以下實施方式的說明中，可以容易地了解上述目的、特征以及優(yōu)點。

附圖說明

圖1是載置在主動阻尼器上的精密加工機(jī)的示意圖。

圖2是精密加工機(jī)、主動阻尼器及數(shù)值控制裝置的控制框圖。

圖3是表示參數(shù)值設(shè)定處理的流程的流程圖。

圖4是載置在主動阻尼器上的精密測定器的示意圖。

圖5是精密測定器、主動阻尼器及測定控制裝置的控制框圖。

具體實施方式

[第1實施方式]

[整體構(gòu)成]

圖1是載置在主動阻尼器10上的精密加工機(jī)12的示意圖。

精密加工機(jī)12是以100nm以下的精度進(jìn)行工件14的加工的加工機(jī)。精密加工機(jī)12具有：主軸16，其裝卸自如地固定工件14；以及工具臺20，其可裝卸地固定工具18。