[發(fā)明專利]參數(shù)的設(shè)定方法及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010913791.2
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112443620A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李振星;見波弘志
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: F16F15/02
• 分類號: F16F15/02
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

1.一種參數(shù)的設(shè)定方法，該參數(shù)的設(shè)定方法通過控制裝置對除振裝置的除振特性進(jìn)行調(diào)整，所述參數(shù)的設(shè)定方法的特征在于，

在所述除振裝置上載置有裝置，該裝置具有至少一個軸和在所述軸上由伺服電機(jī)驅(qū)動的可動部，

所述控制裝置控制所述裝置，

所述控制裝置具有存儲部，該存儲部將調(diào)整除振裝置的除振特性的各種參數(shù)的候選值作為1組，存儲多組候選值，

所述參數(shù)的設(shè)定方法具有：

伺服電機(jī)控制步驟，以使所述可動部位于指令位置的方式控制所述伺服電機(jī)；以及

參數(shù)值變更步驟，在所述除振裝置工作過程中，在所述可動部的所述指令位置與實際位置之差即偏差的大小為規(guī)定值以上的情況下，從所述多組候選值中選擇未選擇的1組候選值，將所述除振裝置的所述各種參數(shù)的值變更為所選擇的所述1組候選值，在所述偏差的大小小于規(guī)定值的情況下，不進(jìn)行所述各種參數(shù)的值的變更，

在所述參數(shù)值變更步驟的處理結(jié)束后，反復(fù)進(jìn)行所述參數(shù)值變更步驟，直到所述偏差的大小小于規(guī)定值為止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述參數(shù)值變更步驟中，在所述偏差的大小為規(guī)定值以上，并且沒有未選擇的1組候選值的情況下，將所述除振裝置的所述各種參數(shù)的值變更為所述偏差最小的1組候選值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

具有通知步驟，該通知步驟在所述偏差的大小為規(guī)定值以上，并且沒有未選擇的1組候選值的情況下進(jìn)行通知。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述軸是沿所述軸的延伸方向驅(qū)動所述可動部的直線軸、或者沿以所述軸為中心的旋轉(zhuǎn)方向驅(qū)動所述可動部的旋轉(zhuǎn)軸，

所述偏差的精度為10nm以下或1萬分之1度以下。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述裝置是加工工件的加工機(jī)，

所述偏差是在所述加工機(jī)加工所述工件時所述可動部位于所述可動部在所述軸上移動的范圍內(nèi)時的所述指令位置與所述實際位置之差。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述軸是沿所述軸延伸的方向驅(qū)動所述可動部的直線軸，

所述偏差是以使所述可動部在所述直線軸的范圍內(nèi)的所述指令位置停止的方式控制所述伺服電機(jī)時的所述指令位置與所述實際位置之差。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述軸是沿所述軸延伸的方向驅(qū)動所述可動部的直線軸，

所述可動部在多個直線軸上被驅(qū)動，

所述偏差是以使所述可動部移動到各直線軸上的所述指令位置的方式控制所述伺服電機(jī)時的所述各直線軸上的所述指令位置與所述實際位置之差。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的參數(shù)的設(shè)定方法，其特征在于，

所述軸是沿所述軸延伸的方向驅(qū)動所述可動部的直線軸，

所述可動部在多個直線軸上被驅(qū)動，

所述偏差是以使所述可動部移動到各直線軸上的所述指令位置的方式控制所述伺服電機(jī)時的所述各直線軸上的所述指令位置的合成與所述各直線軸上的所述實際位置的合成之差。