[發明專利]餐具抓取機械手以及自動裝箱機

有效

• 申請號: 202010913712.8
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN111907757B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 李慶偉;劉漢英;李強強
• 申請（專利權）人: 青島朗銳智能科技有限公司
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B35/44;B65B35/16
• 代理公司: 山東濟南齊魯科技專利事務所有限公司 37108
• 代理人: 趙明媚

本發明公開了一種餐具抓取機械手，包括框架和驅動機構，框架上至少設有一套機械手機構，機械手機構通過滑動機構與框架連接；機械手機構包括內手指、內手指支架、外手指、外手指支架和彈簧；內手指、外手指分別安裝在內手指支架、外手指支架上；內手指支架上設有轉軸，彈簧兩端分別與滑動機構、內手指支架下部連接；框架上在內手指支架外側設有固定限位件；驅動機構可以同時或分別帶動內手指、外手指向內側或外側移動，當內手指支架向外側移動至被固定限位件阻擋，驅動機構可以帶動內手指向外側旋轉，當內手指向內側移動抓取餐具時，彈簧可以帶動內手指向內側旋轉。本發明的機械手機構能自動適應餐具規格大小實現柔性抓取和裝箱。

技術領域

本發明屬于裝箱機技術領域，涉及機械手結構的改進，具體是一種餐具抓取機械手以及自動裝箱機。

背景技術

在飯店、酒店、食堂等餐飲行業使用的成套餐具，也被稱為套裝餐具或者簡稱為餐具，通常包括裝在封膜內的盤、碗、杯子和勺子等，由于取用方便、安全衛生以及可以減少清洗人工投入等優點而被餐飲企業廣泛使用。使用后的餐具集中回收進行清洗，目前成套餐具的清洗和消毒環節，已經可以實現自動化處理，但經過分揀、組合后的成套餐具裝箱環節，仍然以人工為主。

由于成套餐具規格不一，以餐盤直徑計從6寸到8寸都有，箱體大小也不相同。已有的自動裝箱機，所使用的機械手大多僅是簡單的擱碗板，由推碗裝置將輸送帶上的成套餐具推送到擱碗板上，再放置到箱內，機械手并非是直接抓取和裝箱。該機械手也不能自動適應成套餐具的大小，裝箱后餐具的餐具排列比較亂，對箱體的空間利用不足。

機械手結構大小和餐具裝箱數量和排列方式有著密切關系，現有機械手的結構在橫向、縱向上均是不可調節，例如擱碗板結構以及擱碗槽口的尺寸均是固定，機械手尺寸較大無法與部分箱體進行適配裝箱。

對于其它單獨的盤或碗類等餐具的裝箱也存在類似的問題。

如中國專利(授權公告號CN107128519B)公開的一種“套裝組合餐具自動裝箱機械手及其裝箱方法”，該機械手包括下支座、鉸接軸、下拉板、下定位板、安裝有下氣缸，兩個下定位板之間連接有兩個下固定板，鉸接軸兩端分別位于其中一個滑槽內，下拉板位于兩個所述下定位板之間且與下氣缸的輸出端連接，下拉板與鉸接軸之間通過下升降桿固定連接，鉸接軸左側和鉸接軸右側均設有與鉸接軸鉸接的擱碗板，位于鉸接軸同一側的下定位板和擱碗板之間設有鉸接板，所述鉸接板上端與下定位板鉸接，鉸接板下端與擱碗板鉸接；兩個下支座上方均設有上支座。

現有以及上述公開的自動裝箱機，依然存在不能自動適應餐具的規格、餐具在箱后的排列比較亂以及對箱體的空間利用不足等問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種餐具抓取機械手，用于解決現有技術中存在的問題。

為了實現本發明的目的，采用以下技術方案：

餐具抓取機械手，包括框架和驅動機構，所述框架上至少設有一套機械手機構，機械手機構通過滑動機構與框架連接；

所述機械手機構包括內手指、內手指支架、外手指、外手指支架和彈簧；所述內手指、外手指分別安裝在內手指支架、外手指支架上；內手指支架上設有轉軸，彈簧兩端分別與滑動機構、內手指支架下部連接；

所述框架上在內手指支架外側設有固定限位件；所述驅動機構可以同時或分別帶動內手指、外手指向內側或外側移動，當內手指支架向外側移動至被固定限位件阻擋，驅動機構可以帶動內手指以轉軸為圓心向外側旋轉，當內手指向內側移動抓取餐具時，彈簧可以帶動內手指以轉軸為圓心向內側旋轉。

為了進一步實現本發明的目的，還可以采用以下技術方案：

如上所述的餐具抓取機械手，所述機械手機構橫向設置有兩套，分別為機械手機構A和機械手機構B；