[發明專利]餐具抓取機械手以及自動裝箱機

有效

• 申請號: 202010913712.8
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN111907757B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 李慶偉;劉漢英;李強強
• 申請（專利權）人: 青島朗銳智能科技有限公司
• 主分類號: B65B5/10
• 分類號: B65B5/10;B65B35/44;B65B35/16
• 代理公司: 山東濟南齊魯科技專利事務所有限公司 37108
• 代理人: 趙明媚

1.餐具抓取機械手，包括框架和驅動機構，其特征在于，所述框架上至少設有一套機械手機構，機械手機構通過滑動機構與框架連接；

所述機械手機構包括內手指、內手指支架、外手指、外手指支架和彈簧；所述內手指、外手指分別安裝在內手指支架、外手指支架上；內手指支架上設有轉軸，彈簧兩端分別與滑動機構、內手指支架下部連接；

所述框架上在內手指支架外側設有固定限位件；所述驅動機構可以同時或分別帶動內手指、外手指向內側或外側移動，當內手指支架向外側移動至被固定限位件阻擋，驅動機構可以帶動內手指以轉軸為圓心向外側旋轉，當內手指向內側移動抓取餐具時，彈簧可以帶動內手指以轉軸為圓心向內側旋轉；

所述機械手機構橫向設置有兩套，分別為機械手機構A和機械手機構B；

所述滑動機構包括縱向移動機構和橫向移動機構；所述縱向移動機構包括橫向支架，橫向支架通過第一縱向滑動組件與所述框架的縱支撐滑動連接；機械手機構A的外手指支架通過第一橫向滑動組件與外手指橫向支架滑動連接，機械手機構B的外手指支架與橫向支架固定連接；所述橫向移動機構包括縱向支架，機械手機構B的內手指支架上安裝內手指橫向連接板，機械手機構A的內手指支架通過第二橫向滑動組件與內手指橫向連接板滑動連接，內手指橫向連接板與框架組件設置有第二縱向滑動組件，第一橫向滑動組件、第二橫向滑動組件與縱向支架分別通過縱向移動橫向限位組件連接；

所述驅動機構包括橫向驅動氣缸、內手指驅動氣缸和外手指動力部件，橫向驅動氣缸活塞桿與縱向支架連接，內手指驅動氣缸活塞桿與內手指支架連接，外手指動力部件與外手指支架或橫向支架固定連接。

2.根據權利要求1所述的餐具抓取機械手，其特征在于，所述機械手機構A設有兩套，兩套機械手機構A分別設置在機械手機構B的橫向兩側；所述橫向支架通過兩套第一縱向滑動組件與所述框架的兩個縱支撐分別連接。

3.根據權利要求1所述的餐具抓取機械手，其特征在于，所述機械手機構A和機械手機構B在縱向上對稱設置有2組，兩套機械手機構A均安裝在同一縱向支架上。

4.根據權利要求2所述的餐具抓取機械手，其特征在于，所述機械手機構A和機械手機構B在縱向上對稱設置有2組；縱向同一側的兩套機械手機構A均安裝在同一縱向支架上；縱向兩側的內手指支架或橫向支架由外手指動力部件同時或分別驅動。

5.根據權利要求4所述的餐具抓取機械手，其特征在于，所述外手指動力部件包括步進電機和設在步進電機下方的動作轉換組件；所述動作轉換組件包括外手指動力盒、齒輪以及與齒輪嚙合的2條齒條，齒輪通過轉動軸安裝在外手指動力盒內，2條齒條分別設置在齒輪兩側的上部和下部，齒條與外手指縱向推板固定，外手指縱向推板外端與所述外手指支架或橫向支架固定連接，2套外手指縱向推板在外手指動力盒內的部分上下疊合；外手指動力盒固定在所述框架的橫支撐上，轉動軸由所述步進電機驅動。

6.根據權利要求1-5任一所述的餐具抓取機械手，其特征在于，所述第一縱向滑動組件包括固定在縱支撐上的外手指縱向滑軌、與外手指縱向滑軌配合的外手指縱向滑塊、與外手指縱向滑塊固定的橫架連接板，橫架連接板與橫向支架端部固定連接；

所述第一橫向滑動組件包括安裝在橫向支架上的外手指橫向滑軌、與外手指橫向滑軌配合的外手指橫向滑塊、固定安裝外手指橫向滑塊的外手指滑塊連接板，外手指滑塊連接板與外手指支架固定連接；

所述第二縱向滑動組件包括安裝在內手指橫向連接板上的內手指縱向滑塊、與內手指縱向滑塊配合的內手指縱向滑軌、固定內手指滑軌的內手指縱向滑軌固定板，內手指縱向滑軌固定板與框架的橫支撐固定連接；

所述第二橫向滑動組件包括安裝在內手指橫向連接板上的內手指橫向滑軌、與內手指橫向滑軌配合的內手指橫向滑塊、固定安裝內手指橫向滑塊的內手指滑塊連接板，內手指滑塊連接板與內手指支架固定連接；

所述縱向移動橫向限位組件包括設在縱向支架上的內手指縱向限位滑槽、外手指縱向限位滑槽以及與內手指滑塊連接板、外手指滑塊連接板固定連接的兩套限位滑塊，兩套限位滑塊分別與內手指縱向限位滑槽、外手指縱向限位滑槽配合。