[發明專利]一種雙負載多AGV調度方法

有效

• 申請號: 202010913007.8
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112036756B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 王智勇;艾長勝;王哲;徐強;任剛長
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/047;G06F16/29;G06Q10/0835;H04L67/02;H04L69/16
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 趙鳳

本發明涉及一種雙負載多AGV調度方法，屬于自動導引運輸車技術領域。本發明提出的調度系統，調度多個雙負載AGV在工廠中搬運貨物。該調度系統首先建立工廠環境拓撲地圖，接收MES、WMS的訂單信息，選取合適的AGV負載貨箱，通過選擇多目的點路徑規劃算法計算AGV行走路線，并引入時間窗避免產生碰撞和死鎖。相較于傳統的單負載AGV調度系統，提高了靈活性和效率。

技術領域

本發明涉及自動導引運輸車技術領域，具體而言，涉及一種多負載的多AGV調度方法。

背景技術

自動導引車(Automated?Guided?Vehicle，簡稱AGV)?作為一種靈活高效的運輸設備，在新型工廠中得到了廣泛應用。

AGV系統能夠連續、安全、高效的運輸各種負載而無需人工干預，可以24小時不間斷運行，是提高工業環境中物料搬運效率的實用且可靠的解決方案。

多負載AGV系統可以通過載物貨箱以完成有多個目的地的貨物運輸任務，使得運載的貨物可以被獨立地裝載與卸載，增加了系統的靈活性，因此非常適合用于貨物的運輸時間遠大于貨物的裝載卸載時間的自動化生產場景，特別是智能工廠中原材料和廢料需要雙向運輸的場景。

如今，AGV調度系統以調度單負載AGV為主，導致AGV在實際應用場景中靈活性差，效率低下。

發明內容

(1)要解決的技術問題

針對工廠環境中多AGV系統，提出一種的雙負載多AGV的調度方法，增加調度系統的效?率和靈活性。

(2)技術方案

為了解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種用于雙負載的多AGV調度方法，其特征在于，包含以下步驟。

S1：根據使用場地的實際情況，在調度系統上位機中建立拓撲地圖模型。以工作月臺和關鍵路徑節點為點，工廠內結構化道路為邊，為每一個點編輯序號，序號之間的連接關系序號之間的連接關系表示用0和1表示，0表示不連接，1表示連接，以此建立序號點之間的鄰接矩陣，形成拓撲圖模型。

S2：將地圖模型的數據信息儲存在調度系統對應的數據庫中。

S3：建立AGV端與調度系統端的網絡連接，遵循TCP/IP協議，在調度系統中完成TCP/IP協議注冊。

S4：調度系統與工廠倉庫管理系統(WMS)、生產管理系統(MES)建立網絡連接，遵循HTTP協議，AGV調度系統接收貨物搬運訂單信息，訂單信息以最晚結束時間、起始點、目的點、貨物數量為結構，以最晚結束時間為基礎，以起始點到目的點的路徑長度、貨物數量為權重，進行訂單優先級的排序，自動生成AGV調度任務指令。

S5：將調度任務指令分解為送貨任務或取貨任務，每個負載貨箱單獨處理，同一輛AGV可同時存在取貨任務和送貨任務。

S6：調度系統根據任務分配的方案和AGV上傳的負載狀態信息，通過選擇多目的點路徑規劃算法計算，生成目的點訪問序列串，此路徑為單AGV雙負載的當前任務最短路徑。

S7：調度系統收集所有AGV的當前路徑訪問序列串，通過時間窗搜索算法搜索其中每條路徑上的空閑時間窗組合，從而避免AGV之間產生沖突、死鎖。

S8：調度系統向AGV發送下一個時間窗的目的地和任務類型，AGV端控制執行，執行后重復步驟7。直到本次任務結束。

S9：處于空閑狀態的AGV將空閑信息發送給調度系統，調度系統根據工廠實際情況調度AGV選擇原地等待，或發送目的地為停車區的指令。

(3)有益效果