[發明專利]一種雙負載多AGV調度方法

有效

• 申請號: 202010913007.8
• 申請日: 2020-09-03
• 公開（公告）號: CN112036756B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 王智勇;艾長勝;王哲;徐強;任剛長
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G06Q10/0631
• 分類號: G06Q10/0631;G06Q10/047;G06F16/29;G06Q10/0835;H04L67/02;H04L69/16
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 趙鳳

1.一種多負載的多AGV調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：根據使用場地的實際情況，在調度系統上位機中建立拓撲地圖模型?,以工作月臺和關鍵路徑節點為點，工廠內結構化道路為邊,為每一個點編輯序號，序號之間的連接關系表示用0和1表示，0表示不連接，1表示連接，以此建立序號點之間的鄰接矩陣，形成拓撲圖模型；

步驟2：將地圖模型的數據信息儲存在調度系統對應的數據庫中；

步驟3：建立AGV端與調度系統端的網絡連接，遵循TCP/IP協議，在調度系統中完成TCP/IP協議注冊；

步驟4：調度系統與工廠倉庫管理系統（WMS）、生產管理系統（MES）建立網絡連接，遵循HTTP協議，AGV調度系統接收貨物搬運訂單信息，訂單信息以最晚結束時間、起始點、目的點、貨物數量為結構，以最晚結束時間為基礎，以起始點到目的點的路徑長度、貨物數量為權重，進行訂單優先級的排序，自動生成AGV調度任務指令；

步驟5：將調度任務指令分解為送貨任務或取貨任務，每個負載貨箱單獨處理，同一輛AGV可同時存在取貨任務和送貨任務；

步驟6：調度系統根據任務分配的方案和AGV上傳的負載狀態信息，通過選擇距離優先的多目的點路徑規劃算法計算，生成多目的點訪問序列串，此路徑為單AGV雙負載的當前任務最短路徑；

步驟7：調度系統收集所有AGV的當前路徑訪問序列串，通過時間窗搜索算法搜索其中每條路徑上的空閑時間窗組合，從而避免AGV之間產生沖突、死鎖；

步驟8：調度系統向AGV發送下一個時間窗的目的地和任務類型，AGV端控制執行，執行后重復步驟7；

本次運輸任務結束；

步驟9：處于空閑狀態的AGV將空閑信息發送給調度系統，調度系統根據工廠實際情況調度AGV選擇原地等待，或發送目的地為停車區的調度指令。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟6中，在每次目的點選擇時，選擇距離當前出發點最近的那個目的點，

本算法基于局部最優的貪心的思想，進行鄰居選擇進而縮短AGV運輸距離，提高調度系統吞吐量，提高效率；

按照以下方式生成多目的點訪問序列串：

S61.初始化AGV當前任務目的點訪問序列；

S62.將AGV原始目的點加入到待訪問目的點集合中；

S63.計算目的點之間的距離矩陣；

S64.按照距離貪心選擇的過程，在待訪問的目的點集合中取出距離當前AGV出發點最近的目的點，并且在一選擇負載容量判斷中把新選擇的目的點加入訪問序列串；

S65.將AGV原始出發點加入待訪問序列，生成按距離優先訪問的規劃結果。