[發明專利]自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法

在審

• 申請號: 202010912038.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112129543A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 趙光輝;李翔宇;陳凱;盧肇亨
• 申請（專利權）人: 北京福田戴姆勒汽車有限公司;長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

1.一種自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，包括：

在具有至少兩條車道的道路中，選取最外側的車道設置障礙物；

所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全?？烤嚯x時發出靠邊停車指令，記錄所述自動駕駛車輛是否完成靠邊停車；

所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離小于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄所述自動駕駛車輛是否完成靠邊停車；

根據記錄結果，分析所述自動駕駛車輛的靠邊停車情況是否符合預設的要求。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，在所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄自動駕駛車輛是否完成靠邊停車的步驟之前，還包括：

確定所述自動駕駛車輛的安全?？烤嚯x。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，所述確定所述自動駕駛車輛的安全停靠距離的步驟包括：

根據以下計算公式：計算得出所述自動駕駛車輛的安全?？烤嚯x，其中，C＝10為安全距離常數；為傳感器系數，D_V為自動駕駛車輛不同速度區間下的制動距離。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全?？烤嚯x時發出靠邊停車指令，記錄自動駕駛車輛是否完成靠邊停車的步驟包括：

記錄所述自動駕駛車輛是否語音提醒測試人員前方環境感知信息；和/或

記錄所述自動駕駛車輛處理器計算的車輛與障礙物的距離是否大于安全?？烤嚯x；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的控制器是否重新規劃車輛行駛軌跡；和/或

記錄所述自動駕駛車輛是否完成靠邊停車動作且右轉向燈打開；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的停車距離是否滿足大于5米且小于10米的要求；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的乘坐舒適性是否滿足預設要求；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的指令響應時間是否滿足預設要求。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離小于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄自動駕駛車輛是否完成靠邊停車的步驟包括：

記錄所述自動駕駛車輛是否語音提醒測試人員前方環境感知信息；和/或

記錄所述自動駕駛車輛處理器計算的車輛與障礙物的距離是否小于安全?？烤嚯x；和/或

記錄所述自動駕駛車輛控制器是否有發出減速指令；和/或

記錄所述自動駕駛車輛是否有減速響應；和/或

記錄所述自動駕駛車輛是否保持直行且安全通過障礙物；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的乘坐舒適性是否滿足預設要求；和/或

記錄所述自動駕駛車輛的指令響應時間是否滿足預設要求。

6.根據權利要求4或5所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，記錄自動駕駛車輛是否語音提醒測試人員前方環境感知信息的步驟包括：

根據所述自動駕駛車輛的計算單元是否向語音模塊發送指令，以判定所述自動駕駛車輛是否語音提醒測試人員前方環境感知信息。

7.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，其特征在于，所述記錄所述自動駕駛車輛的控制器是否重新規劃車輛行駛軌跡的步驟包括：

根據記錄定位模塊實時輸出車輛航向角的均方差的結果，以判定所述自動駕駛車輛的控制器是否重新規劃車輛行駛軌跡。