[發明專利]自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法

在審

• 申請號: 202010912038.1
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112129543A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 趙光輝;李翔宇;陳凱;盧肇亨
• 申請（專利權）人: 北京福田戴姆勒汽車有限公司;長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

本發明公開了一種自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，包括：在至少兩條車道的道路中，選取最外側的車道設置障礙物；自動駕駛車輛進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄是否完成靠邊停車；自動駕駛車輛進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離小于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄是否完成靠邊停車；根據記錄結果，分析自動駕駛車輛的靠邊停車情況是否符合預設的要求。設置第一測試場景和第二測試場景，在自動駕駛車輛與障礙物之間的距離大于或小于安全停靠距離時分別發出靠邊停車指令，記錄是否完成靠邊停車，并且與預設的要求進行對比，可以檢測靠邊停車性能。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛技術領域，尤其是涉及一種自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法。

背景技術

目前，隨著汽車工業以及人工智能的不斷發展，自動駕駛將在很大程度上改變近百年來人類的出行和公路運輸模式。自動駕駛主要有五個級別：L0級代表傳統的人類駕駛，L1級代表能夠對加減速操作給予支持的駕駛系統，L2級代表能夠同時對方向盤和加減速多項操作給予支持的駕駛系統，L3級代表能夠觀察道路環境和執行駕駛操作，駕駛員只需要對所有的系統請求進行應答的駕駛系統，L4級代表能夠觀察道路環境和執行駕駛操作，駕駛員只需要在某些復雜情況進行應答的駕駛系統，L5級代表完全的自動駕駛系統，駕駛員無需進行任何介入。

隨著國內外各大主機廠、Tier one(一級供應商)以及技術解決方案供應商對自動駕駛研究的逐漸深入，產品落地不斷從L2級的輔助駕駛向L3+級甚至L4級的無人駕駛推進，因此針對自動駕駛車輛性能的檢測結果來證實或提高車輛的安全性能與駕駛乘坐體驗顯得尤為重要。其中，自動駕駛車輛的靠邊停車響應能力的最為關鍵，是解決自動駕駛車輛能否提供舒適安全的乘坐體驗的重要技術環節，也是自動駕駛車輛真正產品和落地的必備功能。

在現有技術中，機器視覺檢測技術以及車輛路徑和速度規劃技術的理論已經有了深入研究，但實際的研發并不太成熟，仿真軟件也難以模擬實際道路的復雜變化情況，需要不斷進行測試以驗證和完善。而且，目前缺乏對自動駕駛車輛靠邊停車響應能力的標準的、貼近現實道路環境的測試方法，因此，亟需一種對自動駕駛車輛靠邊停車響應能力標準的、貼近于現實道路環境的測試方法。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，該自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法可以檢測自動駕駛車輛的靠邊停車性能。

根據本發明的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，包括：在具有至少兩條車道的道路中，選取最外側的車道設置障礙物；所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄所述自動駕駛車輛是否完成靠邊停車；所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離小于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄所述自動駕駛車輛是否完成靠邊停車；根據記錄結果，分析所述自動駕駛車輛的靠邊停車情況是否符合預設的要求。

根據本發明的自動駕駛車輛靠邊停車性能的測試方法，通過設置第一測試場景和第二測試場景，在自動駕駛車輛與障礙物之間的距離大于或小于安全停靠距離時分別發出靠邊停車指令，記錄自動駕駛車輛是否完成靠邊停車，將記錄結果與預設的要求進行對比，從而可以檢測該自動駕駛車輛的靠邊停車性能。

在本發明的一些示例中，在所述自動駕駛車輛以自動駕駛的模式進入內側的車道行駛，在車輛距離障礙物的距離大于安全停靠距離時發出靠邊停車指令，記錄自動駕駛車輛是否完成靠邊停車的步驟之前，還包括：確定所述自動駕駛車輛的安全停靠距離。

在本發明的一些示例中，所述確定所述自動駕駛車輛的安全停靠距離的步驟包括：根據以下計算公式：計算得出所述自動駕駛車輛的安全停靠距離，其中，C＝10為安全距離常數；為傳感器系數，D_V為自動駕駛車輛不同速度區間下的制動距離。