[發明專利]車路協同定位方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202010911924.2
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112050819A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 王鯤
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 鄧海鴻;楊瑾瑾

本申請公開了車路協同定位方法、裝置、電子設備、存儲介質及自動駕駛車輛，涉及自動駕駛、智能交通和車路協同領域。具體實現方案為：接收路側單元發送的廣播信息，廣播信息中包括發送時間、路側單元的高度和路側單元的位置信息；根據廣播信息的接收時間、發送時間和路側單元的高度，計算車輛與路側單元的水平距離；將車輛與路側單元的水平距離和路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息。本申請實施例可在無法接收到衛星信號的情況下實現車輛的高精度定位，所需部署設備少、成本低，且方法簡單，便于實現和推廣。

技術領域

本申請涉及自動駕駛、智能交通和車路協同領域，可應用于導航定位。

背景技術

穩定的高精度定位是汽車安全行駛的重要保證。在開闊路況環境下，可結合全球衛星導航系統(GNSS，Global Navigation Satellite System)和實時差分定位技術(RTK，Real-time Kinematic)、慣性導航系統(INS，Inertial Navigation System)，得到車輛所處的經緯度信息。但是在隧道等特殊路段，衛星信號中斷，車輛無法通過GNSS和RTK方法實現高精度定位，從而會影響車輛正常安全行駛。因此，需要解決特殊路段內無GNSS信號時車輛的高精度定位問題。

目前，解決特殊路段的無GNSS信號時車輛的高精度定位問題的技術方案都需要在路側和車端加裝大量的設備，成本較高，難以進行商用化推廣。

發明內容

本申請提供了一種用于車路協同定位方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本申請的第一方面，提供了一種車路協同定位方法，包括：

接收路側單元發送的廣播信息，廣播信息中包括發送時間、路側單元的高度和路側單元的位置信息；

根據廣播信息的接收時間、發送時間和路側單元的高度，計算車輛與路側單元的水平距離；

將車輛與路側單元的水平距離和路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息。

根據本申請的第二方面，提供了一種車路協同定位裝置，包括：

接收單元，用于接收路側單元發送的廣播信息，廣播信息中包括發送時間、路側單元的高度和路側單元的位置信息；

計算單元，用于根據廣播信息的接收時間、發送時間和路側單元的高度，計算車輛與路側單元的水平距離；

匹配單元，用于將車輛與路側單元的水平距離和路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息。

根據本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本申請任意一項實施例所提供的方法。

根據本申請的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，該計算機指令用于使該計算機執行本申請任意一項實施例所提供的方法。

根據本申請的第五方面，提供了一種自動駕駛車輛，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本申請任意一項實施例所提供的方法。