[發明專利]車路協同定位方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202010911924.2
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112050819A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 王鯤
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 鄧海鴻;楊瑾瑾

1.一種車路協同定位方法，包括：

接收路側單元發送的廣播信息，所述廣播信息中包括發送時間、所述路側單元的高度和所述路側單元的位置信息；

根據所述廣播信息的接收時間、所述發送時間和所述路側單元的高度，計算車輛與所述路側單元的水平距離；

將所述車輛與所述路側單元的水平距離和所述路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述廣播信息的接收時間、所述發送時間和所述路側單元的高度，計算車輛與所述路側單元的水平距離，包括：

根據所述接收時間和所述發送時間計算車輛與所述路側單元的直線距離；

根據所述路側單元的高度以及所述車輛與所述路側單元的直線距離，計算所述車輛與所述路側單元的水平距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述接收時間和所述發送時間計算車輛與所述路側單元的直線距離，包括：

根據所述接收時間和所述發送時間計算所述廣播信息的傳輸時間；

根據所述傳輸時間和所述廣播信息的傳輸速度計算車輛與所述路側單元的直線距離。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述路側單元的高度以及所述車輛與所述路側單元的直線距離，計算所述車輛與所述路側單元的水平距離，包括利用以下公式計算所述車輛與所述路側單元的水平距離：

其中，d表示所述車輛與所述路側單元的水平距離，l表示所述車輛與所述路側單元的直線距離，h表示所述路側單元的高度。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，將所述車輛與所述路側單元的水平距離和所述路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息，包括：

從所述地圖信息中獲取當前行駛路段上的各定位點的位置信息；

根據所述車輛與所述路側單元的水平距離和所述路側單元的位置信息，在所述當前行駛路段上匹配與所述路側單元的距離為所述車輛與所述路側單元的水平距離的定位點；

將匹配到的定位點的位置信息作為車輛的位置信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述廣播信息中還包括當前行駛路段的地圖更新信息；

從所述地圖信息中獲取當前行駛路段上的各定位點的位置信息之前，還包括：

從所述廣播信息中獲取所述地圖更新信息；

在所述地圖信息與所述地圖更新信息不匹配的情況下，利用所述地圖更新信息更新所述地圖信息。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，在得到車輛的位置信息之后，還包括：

檢測車輛的速度；

根據所述車輛的速度，計算車輛從接收路側單元發送的廣播信息到當前時刻的時間內行駛的路程；

將所述車輛的位置信息和所述路程，與地圖信息進行匹配，得到車輛在當前時刻的位置信息。

8.一種車路協同定位裝置，包括：

接收單元，用于接收路側單元發送的廣播信息，所述廣播信息中包括發送時間、所述路側單元的高度和所述路側單元的位置信息；

計算單元，用于根據所述廣播信息的接收時間、所述發送時間和所述路側單元的高度，計算車輛與所述路側單元的水平距離；

匹配單元，用于將所述車輛與所述路側單元的水平距離和所述路側單元的位置信息，與地圖信息進行匹配，得到車輛的位置信息。

9.根據權利要求8所述的裝置，其中，所述計算單元包括：

第一計算子單元，用于根據所述接收時間和所述發送時間計算車輛與所述路側單元的直線距離；

第二計算子單元，用于根據所述路側單元的高度以及所述車輛與所述路側單元的直線距離，計算所述車輛與所述路側單元的水平距離。