[發明專利]一種飛行控制方法、無人機及存儲介質在審

申請號：	202010910432.1	申請日：	2020-09-02
公開（公告）號：	CN111976974A	公開（公告）日：	2020-11-24
發明（設計）人：	汪康利	申請（專利權）人：	深圳市道通智能航空技術有限公司
主分類號：	B64C27/22	分類號：	B64C27/22;B64C27/52
代理公司：	深圳市六加知識產權代理有限公司 44372	代理人：	孟麗平
地址：	518055 廣東省深圳市南山***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種飛行控制方法無人機存儲介質
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【說明書】：

本發明涉及無人飛行器技術領域，公開了一種飛行控制方法、無人機及存儲介質，應用于無人機，通過確定無人機所處環境的風力方向，若無人機的機頭方向與風力風向存在角度，則調整無人機的機頭方向與風力方向相對，從而將風力由頭風變成側風，然后，控制傾轉旋翼產生與風力大小相同、方向相反的水平矢量力以抵抗風力，從而實現了無人機以較小的控制能力以抵抗風力，提升了無人機的抗風性能，進而提高了無人機的飛行的安全及穩定性。

【技術領域】

本發明涉及無人飛行器領域，尤其涉及一種飛行控制方法、無人機及存儲介質。

【背景技術】

近年來由于技術的逐漸成熟，無人機在測繪、巡檢等眾多工業領域得到了廣泛的應用。無人機主要有三種，固定翼無人機、旋翼無人機及垂直起降固定翼無人機，其中，固定翼無人機航時長，飛行速度快，但是起降不便；旋翼無人機具備垂直起降的能力，但航時過短，不滿足絕大多數大面積測繪需求；傾轉旋翼無人機則是把固定翼飛機和旋翼無人機結合起來，達到既能滿足垂直起降，又能滿足固定翼飛行的需求。

然而，無人機由于其重量較輕而使得其在執行飛行任務時容易收到風場環境的影響，尤其是在遇到大風環境時，大風在無人機的機身上形成巨大的飛行阻力，從而嚴重的影響了無人機的飛行安全及穩定性。

【發明內容】

本發明實施例的一個目的旨在提供一種飛行控制方法、無人機及存儲介質，其能夠提高無人機的飛行安全及穩定性。

為了解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供一種飛行控制方法，應用于無人機，所述方法包括：

確定所述無人機所處環境的風力方向，所述無人機包括機身、機翼、主旋翼及傾轉旋翼，所述機身包括機頭與機尾，所述機翼及所述主旋翼皆安裝于所述機身，所述傾轉旋翼安裝于所述機翼的端部，所述傾轉旋翼可相對于所述機翼轉動，所述傾轉旋翼在所述機翼所在平面與所述機翼的垂直面之間轉動；

若所述風力方向與所述無人機的機頭方向相對，調節所述傾轉旋翼的轉動角度，以使所述傾轉旋翼產生水平矢量力，所述水平矢量力與風力相對，且所述水平矢量力的大小與所述風力大小相同；

若所述風力風向與所述無人機的機頭方向之間存在角度，所述角度大于0°小于180°，調節所述無人機的機頭方向，使所述無人機的機頭方向與所述風力方向相對。

可選地，所述確定所述無人機所處環境的風力方向包括：

獲取所述無人機飛行時的傳感器數據；

使用卡爾曼濾波器融合所述傳感器數據，得到風力在所述無人機坐標系的各個軸向風力分量；

根據所述各個軸向風力分量，確定所述無人機所處環境的風力方向。